[发明专利]一种机器人高精度手眼标定方法

摘要

本发明公开了一种机器人高精度手眼标定方法，所述的机器人的端部执行机构包括手爪法兰盘和分别与所述的手爪法兰盘固定连接的末端执行器和相机，本发明公开了新的机器人手眼标定方法，用于求解机器人末端的手眼变换矩阵，同时实现机器人腕部、末端执行器和相机三个坐标系的位置和姿态的标定。避免了传统方法的复杂求解，整个标定过程机器人不需要运动，因此是静态标定，避免了主动视觉法由于机器人连杆参数等误差导致的标定精度低的问题。本发明的方法具有计算简单、精度高的特点，适用于相机坐标系与任意机器人法兰盘坐标系的转换。

主权项

1.一种机器人高精度手眼标定方法，其特征在于，所述的机器人的端部执行机构包括手爪法兰盘和分别与所述的手爪法兰盘固定连接的末端执行器和相机，所述的手眼标定方法包括以下步骤，1)将端部执行机构整体放置在三坐标测量仪的测量台上；2)构建三坐标测量仪坐标系TCMM并将其设定为世界坐标系TW＝TCMM；3)构建相机坐标系并获得相机坐标系与世界坐标系的变换矩阵4)通过三坐标测量仪，构建末端执行器坐标系T_M，并确定末端执行器坐标系相对于世界坐标系的关系5)通过三坐标测量仪，构建手爪法兰盘坐标系T_F1，并确定手爪法兰盘坐标系相对于世界坐标系的关系6)构建机器人法兰盘坐标系T_F2；根据手爪法兰盘的厚度及定位孔形位尺寸，确定机器人法兰盘坐标系相对于手爪法兰盘坐标系的关系7)计算获得相机坐标系与机器人法兰盘坐标系之间的坐标变换矩阵：获得相机坐标系与末端执行器坐标系之间的坐标变换矩阵：获得手爪法兰盘和末端执行器坐标系之间的变换矩阵获得机器人法兰盘和末端执行器坐标系之间的变换矩阵