[发明专利]摆杆滑槽直线平行夹持自适应机器人手指装置

摘要

摆杆滑槽直线平行夹持自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、底座、电机、三套传动机构、摆杆、滑槽、两个指段、两个关节轴、簧件和限位块。该装置实现了机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个手指，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构简单，制造和维护成本低，适用于机器人手。

主权项

1.一种摆杆滑槽直线平行夹持自适应机器人手指装置，包括基座、电机、第一传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一连杆、第二连杆、第一轴、第二轴、第三轴、簧件和限位块；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述第一轴套设在基座中；所述第一连杆的一端套接在第一轴上，第一连杆的另一端套接在第二轴上；所述第二连杆的一端套接在第二轴上，所述第二连杆的另一端套接在第三轴上；所述第二指段套接在第三轴上；所述电机与基座固接；所述电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连，所述第一传动机构的输出端与第一连杆相连；所述限位块与第二连杆固接，所述限位块与第一连杆在初始位置时相接触，所述限位块限制第一连杆与第二连杆的夹角不得小于初始角度；所述簧件的两端分别连接第一连杆与第二连杆；所述近关节轴的中心线、远关节轴的中心线、第一轴的中心线、第二轴的中心线和第三轴的中心线相互平行；设近关节轴的中心点为A，远关节轴的中心点为B，第三轴的中心点为C，第二轴的中心点为D，第一轴的中心点为E；线段AE等于线段BC；在初始位置时线段AB等于CE；在初始位置时线段AB、BC、CE、EA构成平行四边形；在初始位置时D点在ABCE四边形之外；其特征在于：该摆杆滑槽直线平夹自适应机器人手指装置还包括底座、摆杆、滑槽件、第四轴、第五轴、第二传动机构和第三传动机构；所述基座滑动镶嵌在底座上；所述滑槽件上有滑槽，所述滑槽为直线滑槽；所述基座在底座上的滑动方向与滑槽的中心线垂直；所述第四轴套设在基座中；所述第一指段与第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端与摆杆相连；所述摆杆的一端套接在第四轴上，摆杆的另一端套接在第五轴上；所述第五轴滑动镶嵌在滑槽中；所述滑槽件滑动镶嵌在基座中；所述滑槽件在基座中滑动的方向与滑槽的中心线垂直；所述滑槽件的滑动方向与线段FG的夹角为β，基座在底座中的滑动方向与线段AB的夹角为β；所述滑槽件与第三传动机构的输入端相连，所述第三传动机构的输出端与底座相连；所述第二传动机构为等速传动；设第四轴的中心点为F，第五轴的中心点为G；线段FG的长度与线段AB的长度之比为k，第三传动机构的传动比为q，k与q相等。