[发明专利]路面遗撒智能巡检车

摘要

本发明公开了一种路面遗撒智能巡检车，包括车框、安装于车框上的循迹运动系统和遗撒识别系统，所述循迹运动系统包括摄像头A、上位机、下位机、电机驱动模块、电机、车轮和编码器模块，所述上位机对摄像头A采集的路面图像进行处理，获取巡检车相对路面标线的位置参数并将所述位置参数发送至所述下位机，所述下位机采用PID算法处理所述位置参数，产生控制指令，通过所述电机驱动模块驱动所述电机的转速，来调整所述车轮的转速以调整所述巡检车的姿态使其沿路面标线行驶，实现自主循迹；所述遗撒识别系统包括摄像头B和数据传输模块。本发明的智能巡检车行驶安全、运动可调、节能减排。

主权项

1.一种路面遗撒智能巡检车，其特征在于，包括车框、安装于所述车框上的循迹运动系统和遗撒识别系统，其中，所述循迹运动系统包括摄像头A、上位机、下位机、电机驱动模块、电机、车轮和编码器模块，所述上位机对所述摄像头A采集的路面图像进行处理，获取所述巡检车相对路面标线的位置参数并将所述位置参数发送至所述下位机，所述下位机采用PID算法处理所述位置参数，产生控制指令，通过所述电机驱动模块驱动所述电机的转速，来调整所述车轮的转速以调整所述巡检车的姿态使其沿路面标线行驶，实现自主循迹，所述遗撒识别系统包括摄像头B和数据传输模块，所述上位机采用YOLO目标检测算法检测所述摄像头B采集的路面图像中有无遗撒，若检测到遗撒，则检测结果通过所述数据传输模块传送至公路养护中心的中控系统。所述循迹运动系统包括控制模块，所述控制模块包括PID控制器1和PID控制器2，所述PID控制器1采用增量式PID算法，将由图像测量的所述巡检车的偏离距离、偏离角度转换为对应的控制量，经G1传递函数转换为所需的速度控制增量Vc(s)，进而产生左轮速度控制量VL＝Vb(s)‑Vc(s)，右轮速度控制量VR＝Vb(s)+Vc(s)，其中，G1为PID控制器1的输出控制量到速度控制增量Vc(s)的转换传递函数，Vb(s)为基本速度输入；所述PID控制器2采用位置式PID算法，速度误差为速度控制量与反馈测量速度之差，将速度误差作为输入，产生相应速度控制量输出，实现车轮实际速度跟随速度控制量。