[发明专利]一种机器人舞蹈动作设计方法及一种机器人

摘要

本发明提供了一种机器人舞曲动作设计方法及机器人，通过划分播放音乐的小节的长度、幅度、速度，与机器人动作库内的动作进行相对应的匹配，做到整齐划一的节奏展现；本发明在播放音乐的同时，通过精准解析音频文件各项参数，调用相应的动作库与之匹配达到音乐节奏感的最佳体验,机器人的动作会与音频的长度、幅度保持高度同一，将音乐的旋律通过直观的视觉体验展现出来。

主权项

1.一种机器人舞曲动作设计方法，其特征在于：通过划分播放音乐的小节的长度、幅度、速度，与机器人动作库内的动作进行相对应的匹配，做到整齐划一的节奏展现；所述机器人动作库包含停止、前进、后退、左右旋转、左右转弯平面动作，所述平面动作的运动、速度与播放音乐的小节的长度、小节的幅度、小节的速度相匹配；所述播放音乐的小节根据播放音乐的音频振幅幅度变化的大小进行差值计算，通过计算差值变化的范围可以以时间为单位将整段音频划分处理成若干小节；所述小节的长度以时间为单位将整段音频进行划分；所述小节的速度为在小节中某一频谱振幅持续的时间长度；所述小节的幅度为小节中某一频谱振幅；所述音频的频率为22050Hz，单声道音频；所述音频划分处理步骤为：步骤一、输入音乐信号，对其进行预处理，若采样频率不等于预设频率，则对其进行重新采样，将信号变为频率为22050Hz的单声道频率，并进行归一化处理；步骤二、对音乐信号进行时域分析，确定起始节拍点；步骤三、对音乐信号进行频域分析，通过端点检测函数输出端点强度曲线，利用端点强度曲线和信号的延迟特性，提取BPM特征值；步骤四、根据音乐速度与节拍的联系，基于最大最小距离法对峰值进行聚类，计算节拍序列；步骤五、输出带有节拍序列的音乐信号；步骤六、每段节拍序列占用的时间即是机器人每段运动切换的时间。