[发明专利]基于稀疏SLAM框架的低纹理平面场景重建方法有效
| 申请号： | 201810584937.6 | 申请日： | 2018-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN108776989B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 赵永嘉;陈昌杰;雷小永;戴树岭 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T15/04 | 分类号： | G06T15/04;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于稀疏SLAM框架的低纹理平面场景重建方法，包括以下步骤：1、通过RGB‑D相机Kinect读取图像数据每一帧的RGB图像与深度图像。2、对于获取的每一帧图像，进行下述处理：A、在稀疏SLAM的框架下，通过像素之间的灰度差异获取图像中的特征点；B、提取图像中获取不到足够特征点的平面区域，作为平面路标；3、将特征点在世界坐标系下的坐标作为地图点，进行局部的建图；4、对局部地图进行捆集调整优化与回环检测局部地图；5、将特征点与平面都作为路标，进行回环检测，并进行全局的捆集调整来优化相机位姿与轨迹。本发明既可解决低纹理区域重建的质量问题，又提高了稀疏特征点SLAM系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 稀疏 slam 框架 纹理 平面 场景 重建 方法 | ||
【主权项】：
1.基于稀疏SLAM框架的低纹理平面场景重建方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：通过相机读取图像数据每一帧的RGB图像与深度图像。步骤二：对于获取的每一帧图像，进行下述处理：A、在稀疏SLAM的框架下，通过像素之间的灰度差异获取图像中的特征点；B、提取图像中获取不到足够特征点的平面区域，作为平面路标；步骤三：将特征点在世界坐标系下的坐标作为地图点，进行局部的建图；步骤四：对局部地图进行捆集调整优化与回环检测局部地图；步骤五：将特征点与平面都作为路标，进行回环检测，并进行全局的捆集调整来优化相机位姿与轨迹。
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