[发明专利]一种针对非对称结构下柔性遥操作系统的控制方法有效
| 申请号： | 201810582364.3 | 申请日： | 2018-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN108582019B | 公开（公告）日： | 2021-02-23 |
| 发明（设计）人： | 杨亚娜;李军朋;华长春 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 李合印 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对非对称结构下柔性遥操作系统的控制方法。其内容是：建立n维非对称结构下柔性遥操作系统模型；在网络通信时变时延下定义主、从机器人位置同步误差变量，并基于该定义，设计新的带有输入时延的主从机器人控制方法；基于线性矩阵不等式给出遥操作系统的稳定的时滞相关稳定性条件，保证遥操作系统在外界输入力为零时的稳定性和同步性。本发明通过保证在柔性遥操作系统性能不对称结构以及时变不对称时变时延下的稳定运行，从而提高了系统的灵活性和实用性。本发明中的控制方法简单，只用到了电机的位置及速度信息，因此提高了该控制方法的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 对称 结构 柔性 操作系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种针对非对称结构下柔性遥操作系统的控制方法，其特征在于：该方法内容包括以下步骤：S1.建立n维非对称结构下柔性遥操作系统模型；S2.在网络通信时变时延下定义主、从机器人位置同步误差变量，并基于定义的主、从机器人位置同步误差变量，设计新的带有输入时延的主从机器人控制方法；S3.基于线性矩阵不等式给出遥操作系统的稳定的时滞相关稳定性条件，保证遥操作系统在外界输入力为零时的稳定性和同步性。
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