[发明专利]一种确保机械手抓取异形物件的定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种确保机械手抓取异形物件的定位方法及装置，该装置包括输送线，在输送线上沿输送方向依次安装靠边滚柱机和靠边定压力装置，所述的靠边滚柱机上设置有一组相互平行的斜滚筒，所述的靠边定压力装置包括固定在输送线上的转轴及与转轴转动连接的摆杆，所述摆杆的前端与弹簧连接，在输送线上位于转轴的两侧分别设置有一对前端限位销和一对后端限位销，且前端限位销之间的间距大于后端限位销之间的间距。本发明首先采用靠边滚柱机使异形物件在输送线上发生旋转并靠着输送线的一侧运行，然后通过靠边定压力装置上的摆杆使物件贴靠着输送线的边缘运行，并保持这种姿态运送到指定位置，便于机械手抓取物件。

主权项

1.一种确保机械手抓取异形物件的定位方法，其特征在于：首先在输送线(1)上沿输送方向依次安装靠边滚柱机(2)和靠边定压力装置(4)，然后使不规则的物件沿着输送线(1)输送，在输送过程中，通过靠边滚柱机(2)上的斜滚筒(3)使物件旋转并靠着输送线(1)的一侧运行，当靠边运行的物件经过靠边定压力装置(4)时，靠边定压力装置(4)上的摆杆(5)使物件贴靠着输送线(1)的边缘运行，并保持这种姿势运送到指定位置，便于机械手抓取物件。