[发明专利]一种超小型一体化伺服关节

摘要

本发明提供了一种超小型一体化伺服关节，包括超小型谐波减速器、中空力矩电机、驱动单元、壳体、输出采集轴、压板和堵盖。超小型谐波减速器中的钢轮a、钢轮b和滚子形成滚子轴承和钢轮一体化结构，凸轮套装在输出采集轴，凸轮与电机轴采用一体化结构，电机转子安装在凸轮上，电机定子安装在壳体内，壳体上端面与钢轮a固定连接。驱动单元包括驱动控制板、码盘和码盘安装板，输出采集轴的下端安装码盘安装板；码盘安装板上安装码盘；在壳体上安装压板，压板加工有圆柱凸台用于安装驱动控制板，堵盖固定在壳体的下端。本发明的伺服关节的直径为谐波减速器的直径，尺寸更小、结构更简、质量更小。

主权项

1.一种超小型一体化伺服关节，包括超小型谐波减速器、中空力矩电机、驱动单元、壳体、输出采集轴、压板和堵盖；其特征在于，所述的超小型谐波减速器包括钢轮a、钢轮b、柔轮、凸轮、柔性轴承、滚子和轴承挡圈；在钢轮a的内壁上加工有V形环槽，与钢轮b外壁加工的V形环槽配合形成矩形环槽；滚子安装在所述的矩形环槽内；钢轮a、钢轮b和滚子形成滚子轴承和钢轮一体化结构，钢轮a作为滚子轴承的外圈，钢轮b作为内圈；钢轮a和钢轮b分别通过内齿与柔轮的外齿相啮合；柔轮、柔性轴承和凸轮按序套装，轴承挡圈安装在凸轮上，用于对柔性轴承轴向限位；所述的钢轮b与输出采集轴的上端固定连接；所述的凸轮为中空结构，套装在输出采集轴上，所述的凸轮与电机轴采用一体化结构；所述的钢轮a和钢轮b，在其端面和外环上，沿圆周上均布加工有螺纹孔；钢轮a和钢轮b的外环螺纹孔用于组装关节时连杆的安装；在柔轮齿数固定的情况下，通过改变钢轮a和钢轮b的内齿齿数比，实现谐波减速器减速比调节功能；所述的壳体的上端面与钢轮a固定连接，壳体的上端面中空，套装在凸轮上；所述的中空力矩电机包括电机定子和电机转子，电机定子安装在壳体内，电机转子安装在凸轮上；所述的驱动单元包括驱动控制板、码盘和码盘安装板；在位于电机定子下方的壳体上安装有压板，压板加工有圆柱凸台，驱动控制板安装在压板的圆柱凸台上；所述的输出采集轴的下端设置台阶面，用于安装码盘安装板；码盘安装板上安装码盘；所述的堵盖固定在壳体的下端。