[发明专利]一种基于虚拟世界的虚拟激光雷达数据生成方法有效
| 申请号： | 201810569071.1 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN109003326B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 田玉珍;P·尼古拉斯;杜银和;贾楠 | 申请（专利权）人： | 湖北亿咖通科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T19/00;G06T1/60;G06F3/01;G06F30/15;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) 11391 | 代理人： | 康正德 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨江区西兴街*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于虚拟世界的虚拟激光雷达数据生成方法，包括以下步骤：步骤S100，获取虚拟世界的场景信息；步骤S200，解析S100获取的场景缓存信息，生成场景点云数据；步骤S300，解析S100获取的场景目标信息，生成场景目标点云索引集；步骤S400，降采样场景点云数据，组成真值数据，生成虚拟激光雷达数据。本发明为基于激光雷达传感器的自动驾驶感知算法开发提供了包含真值数据的激光雷达点云数据源，能够高效无任何限制的采集点云数据，可以加快算法开发进程，同时，极大的减少了开发过程中数据采集标注带来的人员时间成本的消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 世界 激光雷达 数据 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟世界的虚拟激光雷达数据生成方法，包括以下步骤：S100，获取虚拟世界的场景信息：通过直接或间接的方式获取虚拟世界的场景缓存信息，将获取到的虚拟世界的场景缓存信息，保存为图像信息，同时将获取虚拟世界的相机信息和场景目标信息，保存为同名文本信息；S200，解析S100获取的场景缓存信息，生成场景点云数据：将S100获取的图像数据信息进行解析，提取深度图像信息并线性化，同时将S100获取的文本信息进行解析，提取视图矩阵及相机参数信息，根据视图矩阵、线性深度图像以及相机参数信息，计算出三维空间坐标信息，生成场景点云数据；S300，解析S100获取的场景目标信息，生成场景目标点云索引集：将S100获取的场景目标信息进行解析，提取场景目标三维边界框，结合S200生成的场景点云数据，计算场景中三维边界框中场景目标点云索引，生成场景目标点云索引集；S400，生成虚拟激光雷达数据：将S100获取的场景目标信息进行解析，提取场景目标身份、类别和三维边界框，通过场景目标、类别、三维边界框和S300生成的场景目标点云索引集共同组成真值数据信息，然后通过S200生成的场景点云数据和真值数据共同生成虚拟激光雷达数据。
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