[发明专利]一种六足步行机器人

摘要

一种六足步行机器人，其包括机架、三组结构完全相同的机械腿以及电器单元，其中三组机械腿分别通过转动轴联接在机架的前、中、后部，三组机械腿与机架联接的转动轴相互平行设置，电器单元固连在机架上面，用于控制每一组机械腿中伸缩杆的伸缩；所述机械腿包括大腿支撑件、第一伸缩杆、第二伸缩杆、伸缩杆座、大腿连杆、左小腿连杆、左足端件、右小腿连杆、右足端件、小腿驱动连杆、小腿驱动摆杆和第三伸缩杆，以及第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴、第七转动轴和第八转动轴。本发明具有驱动器数量少、自重轻、腿部机构解耦性好、控制简单等优点。

主权项

1.一种六足步行机器人，其包括机架、三组结构完全相同的机械腿以及电器单元，其特征在于：所述三组机械腿分别通过转动轴联接在机架的前、中、后部，三组机械腿与机架联接的转动轴相互平行设置，电器单元固连在机架上面，用于控制每一组机械腿中伸缩杆的伸缩；所述机械腿包括大腿支撑件、第一伸缩杆、第二伸缩杆、伸缩杆座、大腿连杆、左小腿连杆、左足端件、右小腿连杆、右足端件、小腿驱动连杆、小腿驱动摆杆和第三伸缩杆，其中大腿支撑件的一侧为立柱，另一侧是与立柱固连的三角架，立柱的上端通过固连在机架上的第一转动轴与机架联接，大腿支撑件的两侧分别设有大腿连杆，大腿连杆的中部通过第二转动轴与立柱的下端和小腿驱动摆杆的上端联接，设在大腿连杆一侧的立架分别与伸缩杆座固连，第一伸缩杆和第二伸缩杆的一端分别通过第三球面副和第四球面副与伸缩杆座的两端联接，第一伸缩杆和第二伸缩杆的另一端分别通过第一球面副和第二球面副与机架联接；所述大腿连杆的两端通过第八转动轴和第三转动轴分别与左小腿连杆和右小腿连杆的上端联接，左小腿连杆和右小腿连杆的中部通过第七转动轴和第四转动轴分别与小腿驱动连杆的两端联接，左小腿连杆和右小腿连杆的下端分别与左足端件和右足端件固连；小腿驱动摆杆的下端通过第六转动轴与小腿驱动连杆的中部和第三伸缩杆的一端联接，第三伸缩杆的另一端通过第五转动轴与大腿支撑件的三角架的下端联接。