[发明专利]一种下雨环境下的激光雷达数据抗干扰处理方法及其实验装置

摘要

本发明提供了一种下雨环境下的激光雷达数据抗干扰处理方法及其实验装置。该装置包括橡胶管、激光雷达支架、存水水箱、塞子、防雨下挡片、激光雷达、防雨上挡片。该方法对模拟下雨环境中的激光雷达的数据进行采样并根据测量的距离和激光数据强度将激光数据转化为图像，经滤波后，采用连续帧比较算法进行下雨干扰点的剔除。本发明对二维激光雷达在下雨环境下数据的处理方法提供了一种解决方案，可以推广应用到外部场景变化不大的机器人室外下雨环境下的定位导航。

主权项

1.一种下雨环境下的激光雷达数据抗干扰处理方法，其特征在于，包括如下步骤：1）将含有错误点的激光原始数据转化为灰度图像，转化原则是根据激光雷达返回数据的光强和距离值将每个激光点转化为图像中的一个像素，像素的灰度值根据光强进行归一化处理；2）二维激光雷达的数据转换为灰度图像后，由于激光雷达本身的误差及归一化过程中引入误差，必然会使采集到的数据包含噪声，因此采取滤波的方法去除噪声和干扰；3）对激光雷达的数据进行离散采样，采用连续帧算法对含有雨滴引起的错误点的图像进行数据筛选与剔除。