[发明专利]基于啮齿类动物模型的同步定位与地图构建方法及装置有效
| 申请号： | 201810548507.9 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108680177B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 陈孟元;秦国威 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/34 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 杨涛 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于啮齿类动物模型的同步定位与地图构建方法及装置，方法包括：获取摄像装置传输的机器人的当前视觉图像；获取视觉里程计传输的关于当前视觉图像的特征区域的位移速度、旋转角速度和方向；根据位移速度、旋转角速度和方向对位姿细胞网络进行网络活性更新；计算当前视觉图像与视觉图像信息库的最大场景相似度，并获取具有最大场景相似度的模板图像对应的第一位姿坐标；根据最大场景相似度对视觉图像信息库进行更新；根据位姿细胞网络的活性程度、当前的视觉图像信息库、第一位姿坐标和预置经历图谱，确定机器人的当前经历点，以实现对机器人进行定位修正，并绘制实际经历图，进行机器人同步定位与地图构建。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 啮齿 类动物 模型 同步 定位 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于啮齿类动物模型的同步定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取摄像装置传输的机器人的当前视觉图像；获取视觉里程计传输的关于所述当前视觉图像的特征区域的位移速度、旋转角速度和方向；根据所述位移速度、所述旋转角速度和所述方向对位姿细胞网络进行网络活性更新；计算所述当前视觉图像与视觉图像信息库的最大场景相似度，并获取具有最大场景相似度的模板图像对应的第一位姿坐标；根据所述最大场景相似度对视觉图像信息库进行更新；根据所述位姿细胞网络的活性程度、当前的视觉图像信息库、所述第一位姿坐标和预置经历图谱，确定所述机器人的当前经历点，以实现对所述机器人进行定位修正，并绘制实际经历图，进行机器人同步定位与地图构建。
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