[发明专利]一种海底悬跨管道滚轮移动式机械手抓取铺袋装置

摘要

本发明提供一种海底悬跨管道滚轮移动式机械手抓取铺袋装置，海底悬跨管道爬管移动式辅袋装置由卡紧移动机构、机械臂、液压阀与辅袋箱机构组成。机械臂包括手臂与手爪，作业过程中母船将该装置释放到工作区域，装置首先在管道上通过卡紧移动机构进行卡紧，然后可以沿着管道进行移动，当发现有需要进行灌浆填充的悬跨部位时，装置移动到相应的地点，通过机械臂抓取辅袋，并固定到铺设地点，然后进行灌浆操作，完成灌浆操作后释放辅袋，并抓取下一个辅袋，重复上述步骤多次，直至完成该处填充作业。

主权项

1.一种海底悬跨管道滚轮移动式机械手抓取铺袋装置，其特征在于：包括液压阀与辅袋箱机构、卡紧移动机构和机械臂，所述液压阀与辅袋机构包括底板、设置在底板下端的辅袋箱，所述卡紧移动机构有两套且分别对称设置在底板的两侧，每个卡紧移动机构包括与底板固连的倒置的V型架、设置在倒置的V型架上端的两个液动马达台座、设置在液动马达台座上的液动马达，每个液动马达的输出端连接一主动轴，每个主动轴上设置有一主动轮，倒置的V型架的两端部分别铰接有管路卡动臂，且在每个管路卡动臂与倒置的V型架之间设置有液压缸，每个管路卡动臂上还设置有一从动轮；所述机械臂有四个分别设置在底板的四个角上，每个机械臂包括设置在底板上的手臂基座、一级手臂、二级手臂、三级手臂，一级手臂的一端设置有两个铰接点，所述手臂基座上设置有两个铰接点、且其中一个铰接点与一级手臂的一个铰接点铰接、另一个铰接点铰接哟一级液压缸，一级液压缸的端部与一级手臂的另一个铰接点铰接，所述一级手臂的另一端与二级手臂上段铰接，二级手臂的一端与一级手臂的中间位置设置有三级液压缸，二级手臂的另一端与三级手臂一端铰接，三级手臂的另一端设置有手爪，在二级手臂的下段与三级手臂的中间位置之间设置有二级液压缸，在一级手臂、二级手臂、三级手臂上还分别设置有至少一个注浆套管，每个注浆套管包括设置在对应手臂上的注浆管座、半圆形的注浆管活动套，注浆管座一端是水平座、另一端是半圆形结构，半圆形的注浆管活动套的一端与注浆管座铰接、另一端与注浆管座通过注浆套管扳手可拆卸连接。