[发明专利]基于改进环境测量模块EMM及ORB算法的移动机器人SLAM方法有效
| 申请号： | 201810542174.9 | 申请日： | 2018-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN108830191B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 彭道刚;陈昱皓;赵晨洋;彭盖伦;王志萍;夏飞 | 申请（专利权）人： | 上海电力学院 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/46 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200090 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于改进EMM及ORB算法的移动机器人SLAM方法，包括以下步骤：S1、通过3D相机采集彩色图像与深度图像，使用改进ORB算法提取彩色图像的特征点并计算描述子，同时对深度图像进行滤波；S2、将彩色图像的像素点转换为空间坐标系下的3D点，使用ICP算法进行位姿计算，去除误匹配点并进行位姿提纯；S3、通过Dijkstra算法与随机采样方法进行回环检测，得到优化后的位姿信息；S4、根据优化后的位姿信息，通过改进环境测量模型的观测似然性计算方法建立稀疏点云图。与现有技术相比，本发明相比激光雷达定位成本低，与其他视觉方法相比有着鲁棒性强、误差小、无需训练等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 环境 测量 模块 emm orb 算法 移动 机器人 slam 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进EMM及ORB算法的移动机器人SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过3D相机采集彩色图像与深度图像，使用改进ORB算法提取彩色图像的特征点并计算描述子，同时对深度图像进行滤波；S2、将彩色图像的像素点转换为空间坐标系下的3D点，使用ICP算法进行位姿计算，去除误匹配点并进行位姿提纯；S3、通过Dijkstra最短路径搜索算法与随机采样算法选择回环候选帧进行回环检测，得到优化后的位姿信息；S4、根据优化后的位姿信息，通过改进环境测量模型的观测似然性计算方法建立稀疏点云图。
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