[发明专利]电网除冰巡检节能机器人

摘要

一种电网除冰巡检节能机器人，包括：相互连接的运动机构、敲击机构和控制系统；运动机构包括：主动夹臂、同步驱动轮、驱动电机、开合装置和平移装置，其中：同步驱动轮通过对应的转动轴与主动夹臂连接，驱动电机、开合装置和平移装置分别与主动夹臂连接。本发明通过夹臂的交替开合实现在电线上越障，其结构相对简单可靠，采用这种方式可以越过较大的障碍，使机器拥有更好的环境适应性。采用机械敲击方式相较除冰传统方式效率有所提高；相较加热除冰方式可节省能源。机器上安装多种传感设备使机器能具有在输电线上巡检的能力，对电网的检修维护及抢险救灾有很大帮助，可拓展性极高。此外，本发明悬挂在输电线的下方，方便避让高压电塔的外伸臂。

主权项

1.一种电网除冰巡检节能机器人，其特征在于，包括：控制系统和分别与之相连的运动机构和敲击机构，其中：控制系统向运动机构和敲击机构分别发出控制指令实现机器人的整体移动及敲击破冰；所述的敲击机构包括：剪刀臂、中心对称凸轮和敲击电机，其中：剪刀臂设置于主动夹臂与从动夹臂之间，中心对称凸轮设置于剪刀臂的下方以控制剪刀臂运动，敲击电机与中心对称凸轮的输入轴相连；所述的运动机构包括：主动夹臂、同步驱动轮、驱动电机、开合装置和平移装置，其中：同步驱动轮通过对应的转动轴与主动夹臂连接，驱动电机、开合装置和平移装置分别与主动夹臂连接。