[发明专利]一种大型料堆点云补全方法

摘要

本发明公开了一种大型料堆点云补全方法，通过静态安息角插值，近邻高度中心点插值及高斯核卷积滤波等方法步骤，使大面积点云缺失的补全成为可能。所述方法具体包括，判断矫正、格网化、有序化、安息角插值、近邻高度中心点插值、精简、平滑、再次格网化、近邻高度中心点再次插值及高度调整等步骤。通过该方法可降低点云采集的成本：采集次数、采集设备(激光)个数、采集总时间。实现了平滑无缝补全，满足了MATLAB等点云计算软件的处理要求。

主权项

1.一种大型料堆点云补全方法，所述方法中空间位置采用的坐标系X轴和Y轴构成的平面代表地面，Z轴代表距离地面的高度，所述方法包括以下步骤：S1‑1判断矫正，根据外部参数判断点云阴面朝向，并通过方向矫正使其朝向统一；S1‑2格网化，按照精度需求，对点云数据进行格网化处理；S1‑3有序化，依次按X坐标和Y坐标大小对点进行从小到大排序；S1‑4安息角插值，从点云边缘点向Y轴正方向，以物料静态安息角向下逐格插点；S1‑5近邻高度中心点插值，根据周围已知点高度的中心点对未知点进行补全，将点云补全为无缝的满点阵；S1‑6精简步骤，按精简单位对插值后的点云数据进行下采样；S1‑7平滑步骤，采用基于高斯内核的卷积滤波方法对插值后的点云数据进行平滑光顺处理；S1‑8再次格网化，重复步骤S1‑2；S1‑9近邻高度中心点再次插值，重复步骤S1‑5，保证最终点云数据无缝；S1‑10高度调整，遍历所有点云数据，按处理前后的最高高度比例进行乘积，弥补平滑处理造成的高度损失；S1‑11再次判断矫正，判断点云数据是否经过矫正，如果是，则按照逆操作进行还原，如果否，则保持不变。