[发明专利]一种基于柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制方法有效
| 申请号： | 201810520238.5 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN108714896B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 张铁;张爱民;覃彬彬 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制方法，包括步骤：步骤1、建立机器人柔性关节的可辨识最小惯性参数模型；步骤2、周期性实时对机器人柔性关节运动过程中的各个关节运动参数进行数据采样和预处理；步骤3、将预处理后的各个关节运动参数代入所述可辨识最小惯性参数模型，并利用最小二乘估计法辨识得到柔性动力学参数，并回代计算出柔性关节下所需的力矩值；步骤4、将力矩值作为前馈量周期性发送到伺服驱动器的底层；步骤5、采用补偿的形式与电流环输出量进行叠加，实现机器人的柔性控制。本发明通过建立机器人柔性关节的动力学模型、辨识柔性关节的扭转刚度参数以及最小惯性参数来得到力矩值作为前馈量，从而提高了机器人动态响应及定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动力学 模型 机器人 柔性 力矩 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制方法，其特征在于，包括步骤：步骤1、建立机器人柔性关节的可辨识最小惯性参数模型；步骤2、以采样周期为T实时对机器人柔性关节运动过程中的各个关节运动参数进行数据采样和预处理；步骤3、将预处理后的各个关节运动参数代入所述可辨识最小惯性参数模型，并利用最小二乘估计法辨识得到柔性动力学参数，并回代计算出柔性关节下所需的力矩值；步骤4、将计算的力矩值作为前馈量，并以周期T的形式发送到伺服驱动器的底层，实时刷新驱动器；步骤5、采用补偿的形式与电流环输出量进行叠加，从而实现机器人的柔性控制。
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