[发明专利]一种无人值守的矿区装载货系统

摘要

一种无人值守的矿区装载货系统，主控系统控制三维建模系统对矿料堆积区域的外形进行扫描，保存并处理激光雷达生成的点云数据进行三维建模，从而引导执行机构对矿料进行抓取并送至发货区的运输载具上，三维建模系统内部包含可独立工作运行的微型计算机作为控制器、二轴云台、GPS和姿态测量模块；执行机构包括执行控制器、行车和抓斗，主控系统将抓取信息发送至执行机构控制器，执行机构控制器控制行车进行二维水平方向的移动将抓斗移至抓取点上方，抓斗根据矿料的高度信息完成抓取后，再由行车将抓斗移至发货区运输载具处进行装车。本申请该装载货系统提高矿区的自动化程度和生产效率，降低人工成本和事故率。

主权项

1.一种无人值守的矿区装载货系统，由主控系统、三维建模系统和执行机构组成，其特征在于：所述主控系统控制三维建模系统对矿料堆积区域的外形进行扫描，保存并处理激光雷达生成的点云数据进行三维建模，从而引导执行机构对矿料进行抓取并送至发货区的运输载具上所述三维建模系统为一个独立的子系统，与主控系统通过无线模块进行通信，内部包含可独立工作运行的微型计算机作为控制器、二轴云台、GPS和姿态测量模块，所述微型计算机用于生成现场环境三维点云数据的激光雷达，一个二轴云台用于为激光雷达提供工作水平面和隔离震动，一部GPS用于为整套系统提供位置坐标和统一时标，一部姿态测量模块用于测量激光雷达的实时姿态，云台、GPS和姿态测量模块与三维建模系统的控制器通过RS232串口进行连接，外部的激光雷达与三维建模系统的控制器通过以太网进行连接；所述执行机构包括执行控制器、行车和抓斗，主控系统将抓取信息发送至执行机构控制器，执行机构控制器控制行车进行二维水平方向的移动将抓斗移至抓取点上方，抓斗根据矿料的高度信息完成抓取后，再由行车将抓斗移至发货区运输载具处进行装车。