[发明专利]大型机械臂姿态感知方法及系统在审
| 申请号： | 201810511404.5 | 申请日： | 2018-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN109015627A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 姚志强;赵琦;戴一珏;盛孟刚 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 张超宇;冯子玲 |
| 地址： | 411105 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种大型机械臂姿态感知方法和系统，所述方法是采集各基站和待测臂架各采集点间的三维距离信息，根据大型机械臂的运动特性和空间几何关系，将三维距离信息降维计算得二维距离信息，基于源定位方法结合大型机械臂的结构以二维距离信息为基础建立数学模型，求解得二维计算信息，将二维计算信息升维成三维计算信息，获得的所有三维计算信息即为该大型机械臂的实时感知姿态；所述系统包括多个基站、若干测距传感器和信息处理中心。与现有技术相比，本发明提供的大型机械臂姿态感知方法和系统可避免积累误差，保证坐标计算精度，适用于各种同类型大型机械臂的姿态感知任务。 | ||
| 搜索关键词： | 大型机械 计算信息 距离信息 姿态感知 二维 三维 基站 空间几何关系 信息处理中心 测距传感器 基础建立 积累误差 实时感知 数学模型 运动特性 坐标计算 采集点 源定位 求解 测臂 降维 采集 保证 | ||
【主权项】：
1.大型机械臂姿态感知方法，其特征在于：所述感知方法是采集各基站和待测臂架各采集点间的三维距离信息，根据大型机械臂的运动特性和空间几何关系，将三维距离信息降维计算得二维距离信息，基于源定位方法结合大型机械臂的结构以二维距离信息为基础建立数学模型，求解得二维计算信息，将二维计算信息升维成三维计算信息，获得的所有三维计算信息即为该大型机械臂的实时感知姿态；其中，距离信息包含各基站与基站间的距离，各测距传感器与测距传感器间的距离和各基站与各测距传感器间的距离。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于湘潭大学，未经湘潭大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810511404.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种液力机械
- 下一篇：控制装置、机器人以及机器人系统
