[发明专利]一种大型重载混合驱动水下滑翔机有效
| 申请号： | 201810508824.8 | 申请日： | 2018-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN108639287B | 公开（公告）日： | 2020-03-03 |
| 发明（设计）人： | 王树新;张宏伟;王延辉;刘玉红 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B63G8/14 | 分类号： | B63G8/14 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大型重载混合驱动水下滑翔机，包括滑翔机机身、浮力调节装置、姿态调节装置、折叠翼机构、能源模块、主控制系统、导航通讯系统和推进器驱动系统；主控制系统控制浮力调节装置实现水下滑翔机的浮力大小调节，姿态调节装置一体连接于水下滑翔机脊背上方以实现水下滑翔机俯仰姿态控制；折叠翼机构为单自由度，包括气弹簧机构、连杆机构、一对旋转翼和一对伸缩翼，折叠翼机构与姿态调节装置相连，且固定于滑翔机机身中部并与滑翔机机身连为一体，一对旋转翼在连杆机构的带动下实现平面转动，一对伸缩翼实现伸展收缩运动；导航通讯系统用于设定航向和作业任务；主控制系统控制推进器驱动系统实现推进运动、差动转弯运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 大型 重载 混合 驱动 水下 滑翔机 | ||
【主权项】：
1.一种大型重载混合驱动水下滑翔机，其特征在于，包括滑翔机机身、浮力调节装置、姿态调节装置、折叠翼机构、能源模块、主控制系统、导航通讯系统和推进器驱动系统；所述主控制系统控制浮力调节装置实现水下滑翔机的浮力大小调节，姿态调节装置一体连接于水下滑翔机脊背上方以实现水下滑翔机俯仰姿态控制；所述折叠翼机构为单自由度，包括气弹簧机构、连杆机构、一对旋转翼和一对伸缩翼，所述折叠翼机构与姿态调节装置相连，且固定于滑翔机机身中部并与滑翔机机身连为一体，一对旋转翼在连杆机构的带动下实现平面转动，一对伸缩翼实现伸展收缩运动；当旋转翼和伸缩翼均处于折叠状态时将水下滑翔机布放到水下，通过气弹簧机构受到气压与水压的压差控制气弹簧机构活塞杆带动连杆机构实现旋转翼和伸缩翼的伸展，实现滑翔；当水下滑翔机浮到水面时，气弹簧机构活塞杆复位，旋转翼和伸缩翼在连杆机构的带动下实现折叠，便于水下滑翔机的布放回收作业；导航通讯系统用于设定航向和作业任务；主控制系统控制推进器驱动系统实现推进运动、差动转弯运动。
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