[发明专利]一种检测信息融合的移动机器人障碍物检测方法

摘要

本发明提供了一种检测信息融合的移动机器人障碍物检测方法，该方法通过对深度图和红外图中分别进行边缘检测，然后用红外图的障碍物检测识别结果去过滤深度图中由于过检测造成的障碍物位置识别错误等不良信息，最终获得障碍物的距离、所占像素的数量等信息。本发明由于在两种图像中同时采用障碍物检测识别，准确率得到了极大提高；并且由于所采用的深度图和红外图的获取不受自然光照条件、天气情况等因素的影响，比传统的障碍物方法具有更高的鲁棒性。

主权项

1.一种检测信息融合的移动机器人障碍物检测方法，其特征在于，该方法通过融合深度图像边缘检测与红外图像边缘检测对障碍物进行准确识别与定位，包括以下步骤：通过相机获取深度图，去除深度图的噪声点；将深度图中像素点的深度值的差小于预设阈值的连续区域分割为同一区域，得到两个区域，所述两个区域中深度值较小的区域为前景区域；在前景区域中进行边缘检测，得到前景区域中边缘信息的二值图，然后对前景区域中边缘信息的二值图进行处理，粗化边缘信息；对粗化边缘信息的深度图进行障碍物标记，获得第一标记图A1；通过相机获取红外图，去除红外图的噪声点；在红外图中进行边缘检测，得到红外图边缘信息的二值图，对红外图边缘信息的二值图进行处理，粗化边缘信息；对粗化边缘信息的红外图进行障碍物标记，获得第二标记图A2；若所述第一标记图A1和第二标记图A2中存在一区域同时被标记为障碍物，则该区域为障碍物区域，采用矩形图标识障碍物区域，得到矩形障碍物区域，矩形障碍区区域深度值的平均值为障碍物的深度值，矩形障碍物区域的像素数量为障碍物所占像素的数量；否则，该区域为非障碍物区域。