[发明专利]仿真医疗器械的双目标定定位方法及虚拟仿真医教系统在审
| 申请号： | 201810496316.2 | 申请日： | 2018-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN108830905A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 于福东;刘平 | 申请（专利权）人： | 苏州敏行医学信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/30;G06T5/00 |
| 代理公司： | 深圳市汉唐知识产权代理有限公司 44399 | 代理人： | 彭益宏 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏州工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种仿真医疗器械的双目标定定位方法及虚拟仿真医教系统，包括：关联器械与特征靶；配置摄像头调整两摄像头视野重叠区域；标定：摄像头获取标定参照物的图像，计算摄像头的内外参数；校正：根据摄像头标定后获得的内外参分别对左右视图进行消除畸变和行对准，使得对极线行对齐；捕捉器械：通过抓拍捕捉特征靶捕捉器械；立体匹配：根据映射关系进行立体匹配并对畸变进行纠正，实时计算器械的空间位置；上述仿真医疗器械的双目标定定位方法及虚拟仿真医教系统，只需在医用器械表面贴上指定特征靶状物，无需其他物体连接,极大增加了便携性，模拟仿真度增强，通过调整摄像头调整活动区域，操作区域范围极大的增大，且可同时识别多个医学仿真器械。 | ||
| 搜索关键词： | 器械 标定 摄像头 虚拟仿真 医教 医疗器械 双目 摄像头调整 立体匹配 捕捉 畸变 标定参照物 摄像头标定 操作区域 活动区域 空间位置 实时计算 物体连接 医学仿真 医用器械 映射关系 重叠区域 便携性 表面贴 对极线 仿真度 行对齐 抓拍 状物 校正 对准 关联 图像 视野 纠正 配置 | ||
【主权项】：
1.一种仿真医疗器械的双目标定定位方法，其特征在于，包括如下步骤：关联：关联器械与特征靶；配置摄像头：配置一对摄像头，调整摄像头焦距，调整两摄像头之间的夹角和距离，以调整两摄像头视野重叠区域；标定：摄像头获取标定参照物的图像，测定标定参照物上每一个特征点相对于世界坐标系的位置，将世界坐标系选为标定参照物的物体坐标系，确定标定参照物上特征点在图像上的投影位置，计算摄像头的内外参数；校正：根据摄像头标定后获得的内参：焦距、成像原点、畸变参数和表现双目相对位置关系的外参：旋转矩阵和平移矩阵，分别对左右视图进行消除畸变和行对准，使得两摄像头光轴平行、左右成像平面共面、对极线行对齐；捕捉器械：通过抓拍捕捉特征靶从而捕捉器械；立体匹配：根据映射关系进行立体匹配并对畸变进行纠正，实时计算特征靶的三维空间位置从而计算器械的空间位置。
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