[发明专利]基于位置跟踪器的机械臂遥操作运动映射方法在审
| 申请号： | 201810494524.9 | 申请日： | 2018-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN108393907A | 公开（公告）日： | 2018-08-14 |
| 发明（设计）人： | 蒋再男 | 申请（专利权）人： | 蒋再男 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J3/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于位置跟踪器的机械臂遥操作运动映射方法，属于机器人的人机交互技术领域，本发明为解决由于机械臂与人手臂工作空间不一致导致控制映射效果差的问题。本发明所述运动映射方法的具体过程为：设从端机械臂虚拟末端初始位置相对机械臂坐标的变换矩阵，保存手背跟踪器初始位置相对跟踪器基坐标的变换矩阵；获得手臂跟踪器相对初始位置的变换矩阵；将手背跟踪器相对初始位置的变换矩阵和从端机械臂虚拟末端初始位置相对机械臂坐标的变换矩阵为相乘，获得运动后机械臂末端相对机械臂基坐标的变换矩阵，根据机械臂的逆运动学获得关节角度。本发明用于遥操作控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 变换矩阵 跟踪器 映射 遥操作 手背 基于位置 手臂 虚拟 人机交互技术 相乘 工作空间 后机械臂 逆运动学 不一致 机器人 关节 保存 | ||
【主权项】：
1.基于位置跟踪器的机械臂遥操作运动映射方法，其特征在于，该运动映射方法的具体过程为：步骤1、设从端机械臂虚拟末端初始位置相对机械臂坐标的变换矩阵为![]()
保存与![]()
对应的手背跟踪器初始位置相对跟踪器基坐标的变换矩阵![]()
步骤2、获得手臂跟踪器相对初始位置的变换矩阵![]()
![]()
其中，![]()
表示运动后手背跟踪器的最新位置；步骤3、将手背跟踪器相对初始位置的变换矩阵![]()
和从端机械臂虚拟末端初始位置相对机械臂坐标的变换矩阵为![]()
相乘，获得运动后机械臂末端相对机械臂基坐标的变换矩阵![]()
根据机械臂的逆运动学获得关节角度。
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