[发明专利]一种基于车路协同的公交实时调度与优先控制方法

摘要

本发明公开了一种基于车路协同的公交实时调度与优先控制方法，针对一条公交线路，上行方向或下行方向，首先基于车路协同环境，采集并输入研究路段内各交叉口、各站点、各公交车辆的位置信息，公交行驶车速，交叉口的信号配时方案；然后计算公交车辆在交叉口的信号延误，以及相邻公交车辆之间的车头时距，判别公交车辆“快慢车”属性；最后以整条公交线路，所有相邻公交车辆之间的车头时距与期望车头时距差值最小为目标函数，建立车头时距与公交车速、驻站时间、信号配时方案的函数关系，提出公交实时调度与优先控制模型与方法。本发明方法主要用于缓解同一线路公交车辆之间相互“集束”的问题，提高公交服务水平和可靠性。

主权项

1.一种基于车路协同的公交实时调度与优先控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1：基于车路协同环境，针对一条公交线路，上行方向或下行方向，收集研究区段上，正在运行的公交车辆总数，记为M，并将所有公交车辆进行编号，记为m，m＝{1,2···M}；收集每台公交车辆的位置信息b_m，速度信息v_m；确定公交车m与紧邻前车m‑1之间包含的公交站点总数，记为X_m，并按公交行驶方向将包含的公交站点进行编号，记为x_m，x_m＝{0,1···X_m}；确定公交车m与紧邻前车m‑1之间包含的交叉口总数，记为Y_m，同样，按公交行驶方向将包含的交叉口进行编号，记为y_m，y_m＝{0,1···Y_m}；确定车辆m与前方交叉口y_m之间公交站点总数，记为按公交车行驶方向进行编号，记为收集各交叉口的信号相位总数，记为按顺序以数字进行编号记为采集各交叉口各相位的有效绿灯时长信号周期时长参数定义参见附图2；步骤2：计算公交车在各交叉口ym，ym＝{0,1···Ym}的信号延误；步骤3：计算相邻公交车辆之间的车头时距；步骤4：根据所有相邻公交车辆之间的车头时距分布，判别所有公交m，m＝{1,2···M}的“快慢车”属性；步骤5：根据公交车辆的“快慢车”属性，采用公交调度与公交优先的优化方法，确定公交车辆的最佳行驶车速、驻站时间、以及相应的交叉口信号优先方案。