[发明专利]一种多车协同快速建图方法

摘要

本发明涉及一种多车协同快速建图方法。包括以下步骤：S1.数据采集与感知；S2.点云数据的预处理；S3.构建车辆的局部点云地图和全局点云地图；S4.车辆与车辆之间进行通信，并计算两车之间的坐标系变换关系；S5.将车辆之间的坐标系变换关系进行一一匹配，匹配结果满足阀值要求的，作为两车的坐标系变换矩阵；S6.配准成功之后，每辆车发送配准结果给对方，每辆车收到配准结果之后，开始发送自己已经建立的全局边缘地图与轨迹给对方，S7.每辆车收到对方持续发过来的全局边缘地图和对方的轨迹数据之后，将数据通过步骤5计算得到的矩阵进行转换，再将结果传输至步骤2和步骤3进行实时的协同建图。本发明使用多车协同建图，效率高探测视野大，且精度高。

主权项

1.一种多车协同快速建图方法，其特征在于，包括以下步骤：S1. 数据采集与感知：通过激光雷达采集数据，以激光雷达点云的形式存储在内存中，通过GPS设备，感知实时的GPS数据并存储在内存中；S2. 点云数据的预处理：将采集到的点云数据作为输入，将点云按照几何分布特性划分为包含平面特征的平面点云以及包含轮廓特征的边缘点云，估算两帧点云的运动变换关系；S3. 局部地图与全局地图：构建车辆的局部点云地图和全局点云地图；S4. 车间通信：车辆与车辆之间进行通信，并计算两车之间的坐标系变换关系；S5. 车辆之间的匹配：将车辆之间的坐标系变换关系进行一一匹配，匹配结果满足阀值要求的，作为两车的坐标系变换矩阵；S6. 配准成功之后，每辆车发送配准结果给对方，每辆车收到配准结果之后，开始发送自己已经建立的全局边缘地图与轨迹给对方，并在接下来的建图过程中，已经计算得到坐标系转换关系的车辆，会彼此连续发送最新构建的地图至对方以实现地图融合；S7. 每辆车收到对方持续发过来的全局边缘地图和对方的轨迹数据之后，将数据通过步骤5计算得到的矩阵进行转换，再将结果传输至步骤2的里程计算和步骤3的建图部分进行实时的协同建图。