[发明专利]基于量测模型优化的惯性/视觉里程计组合导航定位方法有效
| 申请号： | 201810477871.0 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108731670B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 罗玮;熊智;李一博;于永军;邢丽;万众;许建新;陈明星;熊骏;王钲淳;张苗;段胜青;徐丽敏;景羿铭;孙瑶洁;李文龙 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 杨晓玲 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于量测模型优化的惯性/视觉里程计组合导航定位方法，首先建立组合导航系统的状态方程，将惯性传感器误差扩展为系统状态变量，包括陀螺的随机常数漂移、陀螺仪的一阶马尔科夫过程漂移和加速度计的一阶马尔科夫过程漂移；随后，将视觉里程计作为角速度、线速度以及位置传感器以获取量测数据进而构建量测方程；最后在载体运动过程中对导航误差进行实时反馈校正，获得误差校正后的惯性导航系统导航结果。本发明方法能够在载体运动过程中有效利用视觉里程计的角速度、线速度和位置信息,实现与惯性导航的有效融合，提高组合导航系统的精度和可靠性，适用于工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 优化 惯性 视觉 里程计 组合 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于量测模型优化的惯性/视觉里程计组合导航定位方法，其特征是，步骤1)建立组合导航系统的状态方程，将惯性传感器误差扩展为系统状态变量，包括陀螺的随机常数漂移、陀螺仪的一阶马尔科夫过程漂移和加速度计的一阶马尔科夫过程漂移；步骤2)结合视觉里程计输出的相对位姿，得到相对位姿到导航系下的姿态和位置的转换关系；步骤3)选择组合导航系统的量测变量，构建惯性/视觉里程计组合卡尔曼滤波量测方程；步骤4)对系统状态方程和量测方程进行离散化处理，并采用卡尔曼滤波对系统状态量进行反馈校正。
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