[发明专利]一种无轨移动振打机器人控制方法

摘要

一种无轨移动振打机器人控制方法，包括主体框架、机械臂m、机械臂n、伺服电机、电磁吸盘、固定法兰、储能装置、控制器、振打装置。通过控制左右机械臂上的伺服电机和电磁吸盘交替工作，可以实现在采用磁性或可磁化物质制成的静电除尘器灰斗外表面自由移动，从而实现对灰斗的全面振打，能够将灰斗内的积灰完全清理干净，且利用电磁吸盘吸附，吸附更加稳定，本发明结构简单，构思巧妙。

主权项

1.一种无轨移动振打机器人控制方法，该机器人包括：主体框架、机械臂m、机械臂n、伺服电机、电磁吸盘、固定法兰、储能装置、控制器、振打装置；机械臂m安装于主体框架的左侧，机械臂n安装于主体框架的右侧；机械臂m、n远离主体框架的一端均设置有伺服电机和电磁吸盘；每个伺服电机分别通过固定法兰安装于机械臂m、n一端的上部；每个伺服电机的输出轴分别穿过机械臂m、n，其输出轴末端分别连接有电磁吸盘，电磁吸盘位于机械臂m、n的下部；其特征是用以下步骤实现对灰斗的自由振打：步骤（1）将无轨移动振打机器人放置在磁性或可磁化物质制成的静电除尘器灰斗外表面，控制器控制两个机械臂m、n上的电磁吸盘产生磁性，使得无轨移动振打机器人固定于灰斗外表面；步骤（2）控制器控制机械臂m上的电磁吸盘失去磁性脱离灰斗表面，控制机械臂n上的伺服电机开始转动，带动整个无轨移动振打机器人在灰斗表面转动一定角度，接着控制机械臂m上的电磁吸盘产生磁性吸附于灰斗表面，控制机械臂n上的电磁吸盘失去磁性脱离灰斗表面，控制机械臂m上的伺服电机开始转动，带动整个无轨移动振打机器人继续在灰斗表面转动一定角度，以此类推控制机械臂m、n上的电磁吸盘和伺服电机交替工作，使得无轨移动振打机器人在灰斗外表面沿任意路径移动；步骤（3）在无轨移动振打机器人移动到振打位置时，控制器控制机械臂m、n上的电磁吸盘同时产生磁性，使得无轨移动振打机器人牢固吸附于灰斗表面，接着启动振打装置对灰斗进行振打。