[发明专利]磁性吸盘及在磁性或可磁化材料表面自由行走机器人

摘要

本发明公开了一种磁性吸盘及在磁性或可磁化材料表面自由行走机器人，所述磁性吸盘为电磁吸盘(3)，电磁吸盘(3)包括电磁连接器(3‑1)、吸盘轴(3‑2)、柔性包裹体(3‑3)、连杆机构(3‑4)、小型电磁线圈(3‑5)、弹性铰接部(3‑6)；所述自由行走机器人，包括机器人本体(1)、机械臂(2)、电磁吸盘(3)、伺服电机组件(4)、主体框架(5)、储能系统(6)、控制器(7)；机器人通过带有磁性吸盘结构的机械臂，实现在磁性或可磁化材料表面自由行走。本发明构思巧妙，结构简单，为特种机器人领域提供了一种新的技术方案。

主权项

1.一种磁性吸盘，其特征是：所述磁性吸盘为电磁吸盘(3)，所述电磁吸盘(3)包括电磁连接器(3‑1)、吸盘轴(3‑2)、柔性包裹体(3‑3)、连杆机构(3‑4)、小型电磁线圈(3‑5)、弹性铰接部(3‑6)；所述电磁吸盘(3)通过电磁连接器(3‑1)上部连接机械臂(2)；所述吸盘轴(3‑2)上部与电磁连接器(3‑1)下部活动连接；所述吸盘轴(3‑2)下部连接有多个连杆机构(3‑4)，每个所述连杆机构(3‑4)的一端和所述吸盘轴(3‑2)弹性铰接，每个所述连杆机构(3‑4)另一端安装有所述小型电磁线圈(3‑5)，所述小型电磁线圈(3‑5)以所述吸盘轴(3‑2)为中心呈圆形矩阵或放射状排列；所述柔性包裹体(3‑3)将每个所述小型电磁线圈(3‑5)和所述连杆机构(3‑4)包裹为一个整体，所述连杆机构(3‑4)包括第一连杆(3‑4‑1)、第二连杆(3‑4‑2)和第三连杆(3‑4‑3)；所述第一连杆(3‑4‑1)一端与小型电磁线圈(3‑5)连接，另一端通过弹性铰接部(3‑6)与所述第二连杆(3‑4‑2)一端连接；所述第二连杆(3‑4‑2)另一端通过弹性铰接部(3‑6)与所述第三连杆(3‑4‑3)一端连接；所述第三连杆(3‑4‑3)另一端通过弹性铰接部(3‑6)与所述吸盘轴(3‑2)连接；所述弹性铰接部(3‑6)包括铰接轴和可恢复连接件(3‑6‑1)，每个所述连杆机构(3‑4)均内置有导线为每个所述小型电磁线圈(3‑5)输送电能。