[发明专利]柔性机械臂的控制方法有效
| 申请号： | 201810469011.2 | 申请日： | 2018-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN108656114B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 杨春雨;许一鸣;周林娜;薛雨凝;赵建国;孟凡仪;汤瑶汉 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性机械臂的控制方法，包括：在慢时间尺度下根据给定位置信息和反馈位置信息，运用自适应动态规划算法设计慢控制器；在慢时间尺度下进行振动估计以得到慢时间尺度下的振动量估计值；在快时间尺度下根据慢时间尺度下的振动量估计值和反馈振动信息重构快变量，并根据快变量，运用自适应动态规划算法设计快控制器；将慢控制器和快控制器组合实现对柔性机械臂的位置和振动的控制。根据本发明的控制方法，能够在不使用系统模型的情况下，实现对柔性机械臂位置和振动的最优控制。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种柔性机械臂的控制方法，其特征在于，包括：在慢时间尺度下根据给定位置信息和反馈位置信息，运用自适应动态规划算法设计慢控制器；在慢时间尺度下进行振动估计以得到慢时间尺度下的振动量估计值；在快时间尺度下根据所述慢时间尺度下的振动量估计值和反馈振动信息重构快变量，并根据所述快变量，运用自适应动态规划算法设计快控制器；将所述慢控制器和所述快控制器组合实现对所述柔性机械臂的位置和振动的控制。
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