[发明专利]前列腺粒子植入机器人

摘要

本发明公开了一种前列腺粒子植入机器人。本发明包括基座、机器人本体以及固定在机器人末端的末端执行机构；末端执行机构主要包括医用超声探头、粒子植入针以及能控制植入针穿刺位置和角度的导套调整机构；医用超声探头通过压板和卡扣可以方便的在末端执行结构上进行装卸，在机器人的带动下能够通过患者的肛门进入到患者直肠以获得前列腺的超声图像，并能实现末端执行机构绕医用超声探头中心线的旋转和沿中心线的平移；在导套调整机构内导套可以调整角度并沿调整支架上下平移，再加上末端执行机构绕医用超声探头中心线的旋转以及沿中心线的平移运动。本发明能够获得更为自由灵活的穿刺位置和角度，在提高前列腺粒子植入手术精度的同时，能够有效避免人体内骶骨对于粒子植入针的遮挡。

主权项

1.一种前列腺粒子植入机器人，其特征在于，包括：机器人本体、机器人基座以及末端执行机构；末端执行机构固定在具有六个电机能够实现空间三个自由度平移和三个自由度旋转运动的通用机器人本体末端，机器人本体固定到可移动的机器人基座上；所述末端执行机构由粒子植入针、导套调整机构、压板、医用超声探头、卡扣、末端支架、伺服电机、传送带组成；末端支架的底板通过螺钉固定到机器人本体的末端，压板一端通过转轴与末端支架顶板一侧活动连接，压板另外一端的半圆形钩与固定在末端支架右侧壁上端的卡扣配合，将医用超声探头固定到末端支架的顶板上；固定到末端支架底板上的伺服电机通过传送带带动齿轮；所述导套调整机构包括齿轮、调整支架、丝杠、丝杠螺母、移动板、植入针导套、角度调整板、限位旋钮、导轨、滑块、旋转轴；调整支架的右侧壁与末端支架的左侧壁固定；丝杠的顶端穿过调整支架的底面，齿轮与丝杠底端固定，导轨的两端与调整支架的顶面和底面固定，滑块穿过导轨，丝杠螺母的一端与滑块固定；移动板固定到丝杠螺母的另一端；角度调整板通过旋转轴与移动板相连；限位旋钮末端的螺纹部分穿过角度调整板的阶梯孔进入到移动板的螺纹孔中，实现旋进和旋出；限位旋钮上具有阶梯轴在旋进的过程中与角度调整板中的阶梯孔相配合锁住角度调整板的运动角度；角度调整板与植入针导套固定，粒子植入针放置在植入针导套中的细长孔中。