[发明专利]一种图像拼接方法及装置

摘要

本发明公开了一种图像拼接方法及装置，包括：根据镜头的俯仰角、侧滚角和航向角，确定镜头的姿态矩阵；根据镜头的焦距和中心像素点的坐标，确定镜头的内参矩阵；根据姿态矩阵和内参矩阵，将待拼接图像映射到球面展开图，得到特征点提取图像；基于特征点提取图像确定每对特征点；将每对特征点分别映射到对应的待拼接图像中；基于待拼接图像中的每对特征点，对姿态矩阵和内参矩阵进行优化，基于优化后的姿态矩阵和内参矩阵，拼接待拼接图像。由于根据姿态矩阵和内参矩阵将待拼接图像映射到球面展开图中，这样可以避免镜头俯仰角对图像拼接的影响，使提取的特征点对数量较多，且分布均匀，因此使图像拼接效果好。

主权项

1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：针对获取待拼接图像的两个镜头，根据预先保存的该镜头的俯仰角、侧滚角和航向角，确定该镜头的姿态矩阵；根据该镜头的焦距和所述待拼接图像的中心像素点在图像坐标系中的坐标，确定该镜头的内参矩阵；根据该镜头的姿态矩阵和内参矩阵，将该镜头获取的待拼接图像映射到球面展开图，得到特征点提取图像；其中，所述两个镜头包含于同一个全景图像采集设备中；针对每个特征点提取图像，确定每对特征点；将所述每对特征点分别映射到对应的待拼接图像中；基于待拼接图像中的每对特征点，采用光束法对所述姿态矩阵和内参矩阵进行优化，基于优化后的姿态矩阵和内参矩阵，拼接所述待拼接图像。