[发明专利]轨迹规划方法在审
| 申请号： | 201810460617.X | 申请日： | 2018-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN108873890A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | O.梅尔 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 侯宇 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明涉及一种轨迹规划方法。用于规划车辆的轨迹的方法包括步骤：a)确定能够行驶的地面的凹边缘和凸边缘；b)确定与凸边缘具有凸侧距离的、车辆的拖车的与凸边缘相邻的车轮的行驶路径；c)构建第一准线，车辆的引导点必须在所述第一准线上移动，以沿着行驶路径牵引车轮；d)构建第二准线，车辆的与凹边缘相邻的前轮必须在所述第二准线上移动，以沿着所述第一准线牵引引导点；e)估计前轮与凹边缘之间的凹侧距离；f)如果凹侧距离与凸侧距离之间的差超过边界值，则使凸侧距离接近凹侧距离，并且返回到步骤b)。 | ||
| 搜索关键词： | 准线 凹边缘 凸边缘 凸侧 轨迹规划 行驶路径 上移动 引导点 构建 前轮 距离接近 牵引车轮 牵引 车轮 行驶 返回 规划 | ||
【主权项】：
1.一种用于规划车辆(1)的轨迹的方法，具有步骤：a)确定(S3，S4)能够行驶的地面(13)的凹边缘和凸边缘(12，11)；b)确定(S4)与凸边缘(11)具有凸侧距离(δysoll)的、车辆(1)的拖车(2)的与凸边缘(11)相邻的车轮(8)的行驶路径(15)；c)构建(S5)第一准线(17)，车辆(1)的引导点(5，6，21)必须在所述第一准线上移动，以沿着行驶路径(15)牵引车轮(8)；d)构建(S6)第二准线(20)，车辆(1)的与凹边缘(12)相邻的前轮(3)必须在所述第二准线上移动，以沿着所述第一准线(17)牵引引导点(5，6，21)；e)估计(S7)前轮(3)与凹边缘(12)之间的凹侧距离(δy‘)；f)如果凹侧距离与凸侧距离之间的差超过边界值，则使凸侧距离接近凹侧距离(S14)，并且返回到步骤b)。
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