[发明专利]一种红外和视觉特征的避障装置及控制方法

摘要

本发明公开一种红外和视觉特征的避障装置及控制方法，该方法通过控制所述第一红外发射管和所述第二红外发射管启闭输出相位互补的脉冲信号及调节所述摄像头的采样帧率，采集来自障碍物反射红外光的图像，并基于所述采集的图像亮度变化特征训练样本，得到对应所述避障装置的感测位中心线的左右两侧障碍物的分类器，进而判断所述障碍物的位置。最后根据判断的位置驱动所述避障装置进行避障动作。相对于现有技术，用摄像头结合低成本的红外部件，有利于实现所述障碍物在一个确定的方位上依靠所述摄像头捕获来自两个不同距离的红外发光管的发射信号强度差异而带来的图像亮度特征变化进行定位，从而消除不同反射面的影响，提高对环境特征描述的准确性。

主权项

1.一种红外和视觉特征的避障装置，其特征在于，包括检测模块和图像处理模块；所述检测模块包括承载机构、红外发射管及摄像头，红外发射管和摄像头彼此呈夹角地设置于所述承载机构上，所述红外发射管有两个，各个红外发射管与摄像头中心线有共同一个交叉点；所述图像处理模块，用于将所述摄像头接收障碍物反射红外光的图像作为样本进行训练，再利用训练好的分类器去判断所述避障装置前方的障碍物的位置，并根据判断结果控制避障装置执行相应的避障动作；其中，所述障碍物处于所述避障装置前方所述摄像头和所述各个红外发射管的视角范围内。