[发明专利]羽毛球球场训练机器人

摘要

羽毛球球场训练机器人包括捡球系统、收集整理系统、箱内送球系统、弹射发球系统、球拍击打系统。捡球系统由铲球机构、举升机构、翻转机构三部分组成，实现地面上散落的羽毛球的回收，将其收入铲斗内部，并通过举升和翻转动作，进而将铲斗内部的球运送至机器内部。收集整理系统由运球输送带、中间收集筒以及码摞转盘三部分组成，实现羽毛球的回收与有效整理。升降送球系统由整体驱动机构，固定平台机构，终端丝杠驱动机构组成，将目标从底部接收的羽毛球送往顶端并与弹射发球系统结合。弹射发球系统将从底部送来的羽毛球弹射出去，使羽毛球做抛物线运动，被羽毛球拍在抛物线某一点击打到球场另一侧，弹射机构为系统对目标羽毛球击打的执行件。

主权项

1.羽毛球球场训练机器人，其特征是：包括捡球系统(1)、收集整理系统(2)、箱内送球系统(3)、弹射发球系统(4)、球拍击打系统(5)及全向轮驱动系统(6)六大部分；捡球系统(2)部分，通过滚筒驱动电机(7)驱动滚筒(8)旋转，接触羽毛球后，整体沿滚筒(8)法向推动羽毛球，使球头由于羽毛球自身重力分布不均而朝向滚筒(8)，配合滚筒(8)的自身旋转，其上螺旋结构将球卷入收球铲斗(9)；收球铲斗由二级气缸(10)驱动升降，接触外箱体轨道处高副(11)后翻转至水平姿态，举升至最高点时接触外箱体箱壁处高副(12)后翻转至倒球姿态，从而羽毛球滑入机体内；羽毛球进入机体内部后，首先进入送球输送带机构；羽毛球从倾倒斜坡(13)滑入一对呈30°至40°区间放置的输送带(14)，输送带(14)由单个驱动电机(15)驱动；驱动电机(15)经由锥齿轮(16)带动锥齿轮轴(17)转动，从而与锥齿轮轴(17)配合的直齿轮(18)转动并驱动一对直齿轮轴(19)转动，其中一轴经换向器(20)换向，以至驱动输送带(14)；而后羽毛球落入收集桶中；收集桶上电机(21)驱动连杆(22)，连杆(22)通过转动副带动卡爪(23)通过控制球单个下落至转盘；收集桶每落下一球，带轮(24)驱动空间槽轮(25)控制转盘(26)转动60°，直至分拣完成，实现羽毛球收集整理。