[发明专利]一种基于PLC的超声波自动化检测方法

摘要

本发明涉及一种基于PLC的超声波自动化检测方法，白车身进入待检工位，示教器对机器人示教后；机器人根据示教好的程序，运动至第m台车第n(n≥1)个焊点的激光测距点，测量深度偏差值使机器人运动至标准高度，二维视觉装置拍照获得焊点图像，工控机对焊点图像进行处理获得平面偏差值，机器人根据平面偏差值移动到平面标准位置，驱动超声波探头至恰好覆盖整个焊点的位置；超声波探头分别绕X轴、Y轴方向转动±5°，一旦出现合格波形，工控机将其冻结，生成该焊点数据报表；若一直未出现合格波形，工控机报警，生成该缺陷焊点的数据报表；依次检测第n(n＝2,3…)个焊点，完成检测。本发明实现了生产线批量自动检测，提高了检测效率。

主权项

1.一种基于PLC的超声波自动化检测方法，其特征在于，所述检测方法包括如下步骤：S1、通电之后，检测系统初始化完成，电控装置中的安全门(14)确认检测现场是否处于安全状态；S2、检测现场处于安全状态时，白车身(1)进入待检工位，电控装置获得白车身(1)到位信息，启动机器人(8)；S3、示教器(11)对机器人(8)示教，确定机器人(8)检测第1台白车身(1)每个关键焊点的运动轨迹，激光测距点、拍照点以及末端执行器的姿态；S4、机器人(8)根据示教好的程序，运动至第n(n>1)台车第n(n≥1)个焊点的激光测距点，开始自动化检测；S5、上位机中的工控机(7)控制激光测距仪(4)工作，测量出焊点深度方向相对于第1台车第1个焊点深度方向的偏差值，并传输到工控机(7)中；S6、将偏差值由工控机(7)传输至机器人控制柜(9)的内部寄存器中，根据纠正的偏差值，机器人(8)运动至标准高度；S7、二维视觉装置(3)的相机对当前焊点进行拍照，获得焊点图像，并将焊点图像传输至工控机(7)；工控机(7)对焊点图像进行处理获得焊点中心坐标的偏差值，并将焊点中心偏差值输出到机器人控制柜(9)内部寄存器；S8、机器人(8)根据平面偏差值移动到平面标准位置，驱动超声波探头(2)至恰好覆盖整个焊点的位置；S9、机器人(8)在工具坐标系下使超声波探头(2)分别绕X轴、Y轴方向转动±5°，消除示教的姿态与当前焊点姿态不同导致超声波探头(2)不能与焊点表面垂直而无法检测出理想的超声波信号的问题；S10、超声波探头(2)检测时，工控机(7)实时检测超声波信号的变化，一旦出现合格波形，将其冻结，生成该焊点数据报表；若超声波探头(2)转动过程中一直未出现合格波形，即认为焊点有缺陷，工控机(7)发出报警，同时生成该缺陷焊点的数据报表；S11、重复上述S4至S10，依次检测第n(n＝2,3…)个焊点。