[发明专利]基于生物电信号控制的低速自动驾驶智能轮椅构建方法在审
| 申请号： | 201810454870.4 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN108536154A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 陈君兰;王科;张鉴;黄鑫 | 申请（专利权）人： | 重庆师范大学;重庆大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆市前沿专利事务所(普通合伙) 50211 | 代理人： | 郭云 |
| 地址： | 401331 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于生物电信号控制的低速自动驾驶智能轮椅构建方法，其特征在于，包括如下步骤：利用生理记录仪，同步采集驾驶人多导脑电、肌电信号，获取驾驶人高维生物电信号分量；构造深度学习模型：将所获得的驾驶人高维生物电信号分量作为输入，构建深度学习模型，获取驾驶人的驾驶意图；基于自动驾驶轮椅上的视觉系统、激光雷达系统、毫米波雷达系统，同步采集当前环境信息，构建实时环境安全评估；利用驾驶人的驾驶意图与获取的实时环境安全评估地图，采用信息融合方法，获得当前可通行区域地图，并在当前可通行区域地图基础上对驾驶人的驾驶意图进行安全性判断，并形成驾驶人意图安全决策；具有良好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 驾驶 生物电信号 构建 驾驶意图 自动驾驶 安全评估 实时环境 通行区域 同步采集 智能轮椅 高维 激光雷达系统 安全性判断 毫米波雷达 生理记录仪 安全决策 环境信息 肌电信号 视觉系统 信息融合 脑电 轮椅 学习 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于生物电信号控制的低速自动驾驶智能轮椅构建方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：利用生理记录仪，同步采集驾驶人多导脑电、肌电信号，获取驾驶人高维生物电信号分量；S2：构造深度学习模型：将步骤S1所获得的驾驶人高维生物电信号分量作为输入，构建深度学习模型，获取驾驶人的驾驶意图；S3：基于自动驾驶轮椅上的视觉系统、激光雷达系统、毫米波雷达系统，同步采集当前环境信息，构建实时环境安全评估；S4：利用步骤S2输出的驾驶人的驾驶意图与步骤S3所获取的实时环境安全评估地图，采用信息融合方法，获得当前可通行区域地图，并在当前可通行区域地图基础上对驾驶人的驾驶意图进行安全性判断，并形成驾驶人意图安全决策；S5：根据当前可通行区域地图和驾驶人意图安全决策，获取自动驾驶轮椅的控制指令，通过内部控制电路，对轮椅进行控制。
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