[发明专利]一种生物发电厂料垛点云数据采集及体积计算方法在审
| 申请号： | 201810454716.7 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN108645339A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 杨秀岐;李军;丁世河;李玉忠;爱新觉罗.启泓;胡宝鼎;赵晶晶;苗青;韩冰;孙华海;关博;张雁茹;孔庆革;王小蒙;魏克印;李玉宁 | 申请（专利权）人： | 国能生物发电集团有限公司;北京盛世弘基数字科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 夏静洁 |
| 地址： | 100083 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种生物发电厂料垛点云数据采集及体积计算方法，包括：采用GPS定位仪与三维激光扫描仪联测的方式获取料垛的三维点云数据；将GPS定位仪与扫描仪所采集的数据进行坐标系转换，统一在同一个参考坐标系中；基于优化修正量光顺算法对三维点云数据进行粗处理；对粗处理后的三维点云数据进行精处理；基于精处理后的三维点云数据计算料垛的体积。本发明针对该领域中的系统误差纠正和点云配准等关键技术，结合生物电厂料垛的特点，采用GPS与三维激光联测的方式提高点云采集的效率，并在料垛曲面拟合的基础上设置阈值进行噪音处理，并取得了应用成果。 | ||
| 搜索关键词： | 料垛 三维点云数据 采集 生物发电厂 点云数据 体积计算 精处理 点云 三维激光扫描仪 参考坐标系 坐标系转换 方式获取 关键技术 结合生物 曲面拟合 系统误差 应用成果 噪音处理 扫描仪 修正量 光顺 配准 算法 三维 电厂 激光 纠正 优化 统一 | ||
【主权项】：
1.一种生物发电厂料垛点云数据采集及体积计算方法，其特征在于，包括：步骤1、采用GPS定位仪与三维激光扫描仪联测的方式获取料垛的三维点云数据；步骤2、将GPS定位仪与扫描仪所采集的数据进行坐标系转换，统一在同一个参考坐标系中；步骤3、基于优化修正量光顺算法对三维点云数据进行粗处理；粗处理方法为：步骤31、首先提取曲面的法向量来描述曲面面元；步骤32、然后对与粗分辨率下平面无关的面元采用霍夫变换分组为有限元平面集；步骤33、再提取聚类中有关联的元素，并且采用RANSAC进行平面拟合；步骤4、对粗处理后的三维点云数据进行精处理，精处理方法为：步骤41、采用RANSAC进行平面拟合；步骤42、在精分辨率下合并平面块和细化分割；步骤5、基于精处理后的三维点云数据计算料垛的体积。
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