[发明专利]基于K-均值聚类平衡多机器人系统的任务分配方法

摘要

本发明涉及一种基于K‑均值聚类平衡多机器人系统的任务分配方法，属于多机器人技术领域，该方法包含如下步骤：S1：指定目标任务的数量及位置分布，机器人的数量及位置分布；S2：以目标任务和机器人为顶点，计算除机器人之间的每条边的成本矩阵；S3：采用K‑均值聚类方法将所有目标任务分解成若干个任务聚类；S4：根据分解获得的任务聚类，确定聚类与机器人的可能的组合数；S5：根据需要的聚类组合，计算每个机器人的遍历成本和闲置成本；S6：计算所有机器人的总成本；S7：选择总成本最小的聚类组合为最优的组合。本发明方法考虑遍历距离和机器人的利用率两个参数，从而在最大限度的减小遍历距离和有效的分配工作量之间达到一个很好的平衡。

主权项

1.基于K‑均值聚类平衡多机器人系统的任务分配方法，其特征在于：该方法包含如下步骤：S1：指定目标任务的数量及位置分布，机器人的数量及位置分布；S2：以目标任务和机器人为顶点，计算除机器人之间外的每条边的成本矩阵；S3：采用K‑均值聚类方法将所有目标任务分解成若干个任务聚类；S4：根据分解获得的任务聚类，确定任务聚类与机器人的可能的组合数，并得到需要的任务聚类组合；S5：根据需要的任务聚类组合，计算每个机器人的遍历成本和闲置成本；S6：计算所有机器人的总成本；S7：选择总成本最小的聚类组合为最优的组合。