[发明专利]一种救援机器人的七自由度力反馈手柄及操作方法在审
| 申请号： | 201810443638.0 | 申请日： | 2018-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN108340388A | 公开（公告）日： | 2018-07-31 |
| 发明（设计）人： | 万熠;梁西昌;陈涛;侯嘉瑞;孙尧;黄鑫;王继来 | 申请（专利权）人： | 山东大学深圳研究院 |
| 主分类号： | B25J13/02 | 分类号： | B25J13/02;B25J9/14;B25J19/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种救援机器人的七自由度力反馈手柄及操作方法，它解决了现有技术中操作人员无法感知到触碰力度，容易对机械臂造成损坏，很难完成特定救援动作的问题，具有通过操作手柄完成对末端轨迹的控制，实现救援机器人工作装置的半自主操作，具有临场力反馈功能，给操作人员实时反馈机械臂末端受力情况的效果；其技术方案为：包括操作手柄本体，所述操作手柄本体的内部安装力反馈装置，力反馈装置将力矩实时传递至操作手柄本体；当机械臂末端负载超出额定值时，力反馈装置自锁；力反馈装置包括x方向、y方向和z方向的齿轮驱动机构，所述齿轮驱动机构分别连接电位器，通过电位器将信号发送至控制系统。 | ||
| 搜索关键词： | 力反馈装置 操作手柄本体 救援机器人 齿轮驱动机构 机械臂末端 手柄 七自由度 电位器 力反馈 操作手柄 反馈功能 工作装置 控制系统 末端轨迹 内部安装 实时传递 实时反馈 信号发送 机械臂 临场力 触碰 受力 自锁 感知 救援 | ||
【主权项】：
1.一种救援机器人的七自由度力反馈手柄，其特征在于，包括操作手柄本体，所述操作手柄本体的内部安装力反馈装置，力反馈装置将力矩实时传递至操作手柄本体；当机械臂末端负载超出额定值时，力反馈装置自锁；所述力反馈装置包括x方向、y方向和z方向的齿轮驱动机构，所述齿轮驱动机构分别连接电位器，通过电位器将信号发送至控制系统。
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