[发明专利]一种视觉SLAM的认知点云地图创建系统有效
| 申请号： | 201810441007.5 | 申请日： | 2018-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN108648274B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 董敏;裴茂锋;毕盛 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/90 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 冯炳辉 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉SLAM的认知点云地图创建系统，利用视觉SLAM获取的图像位姿信息，不仅能估计出环境的较稠密的逆深度信息，而且能识别出环境中的感兴趣物体，创建出环境的认知点云地图。包括三个模块：系统启动模块，负责选取第一个关键帧；逆深度图估计模块，负责估计关键帧的逆深度图以及选取新的关键帧；地图模块，负责维护创建的认知点云地图，并在新关键帧加入地图中时识别关键帧中的感兴趣物体，同时负责地图创建的可视化显示。本发明利用图像信息创建环境的较稠密的认知点云地图，该地图可以实现移动机器人的定位、避障、自主导航以及三维环境重建，地图中的认知信息甚至可以用于实现移动机器人与人、移动机器人与环境的交互。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 slam 认知 地图 创建 系统 | ||
【主权项】：
1.一种视觉SLAM的认知点云地图创建系统，其特征在于，包括：系统启动模块，负责选取第一个关键帧；逆深度图估计模块，负责估计关键帧的逆深度图以及选取新的关键帧；地图模块，负责维护创建的认知点云地图，并在新关键帧加入地图中时识别关键帧中的感兴趣物体，同时负责地图创建的可视化显示。
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