[发明专利]基于自适应分配技术的飞行控制系统的容错控制方法有效
| 申请号： | 201810432639.5 | 申请日： | 2018-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN108628167B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 高志峰;白浪;钱默抒;蒋国平;林金星;张孝波 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于自适应分配技术的飞行控制系统的容错控制方法，首先将跟踪误差的积分引入到已建立的有执行器故障的线性模型之中，得到增广系统；其次引入虚拟输入，利用重分配技术对控制输入进行了最优分配；最后利用模型参考自适应在无故障和有故障的情况下设计了容错控制方案，其中在有故障情况下，引入了滤波回归矩阵，加快了自适应的速率。本发明可以使飞行器在执行器发生多种未知故障的情况下能够正常快速的跟踪所期望的姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 分配 技术 飞行 控制系统 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.基于自适应分配技术的飞行控制系统的容错控制方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤一、通过选择无人机飞行过程中的各动作指标分别作为状态变量和控制输入量，建立有执行器故障无人驾驶飞行器的线性时不变模型；步骤二、将跟踪误差的积分引入到系统状态之中，得到增广系统；步骤三、控制重分配的设计；步骤四、分别在无故障情况和故障情况下，进行自适应容错控制方案的设计。
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