[发明专利]一种打顶末端执行器以及含有该执行器的打顶机

摘要

本发明提供一种打顶末端执行器，包括：机械臂对接块、位姿调整单元，执行单元、感知单元、控制单元。所述的执行单元和机械臂对接块与位姿调整单元相连接；所述的顶芽回收装置固定在执行单元与位姿调整单元连接处，位于执行单元上方。本发明提供的打顶末端执行器，结构新颖，装置结构小巧紧凑，可靠性高，机构方案设计简洁，可实现对每株作物主枝和侧枝的精确打顶，避免漏打或过打现象的发生。

主权项

1.一种打顶末端执行器，其特征在于，包括：位姿调整单元(2)，执行单元(3)、感知单元、控制单元；所述位姿调整单元(2)包括伺服电机(23)、减速器(24)、双杆导向气缸(25)；伺服电机(23)的输出端与减速器(24)连接，减速器(24)的输出端与双杆导向气缸(25)连接；所述执行单元(3)包括：安装板(31)、单杆双作用气缸(32)、连接件(33)、连杆(34)；所述双杆导向气缸(25)驱动安装板(31)前后水平移动，单杆双作用气缸(32)固定在安装板(31)上，连接件(33)与单杆双作用气缸(32)的活塞杆固连，随活塞杆前后移动；连杆(34)包括左连杆与右连杆，所述左连杆与右连杆的一端分别左右对称活动连接在连接件(33)上，左连杆与右连杆的另一端分别与左刀架(35)和右刀架(36)铰接连接，所述左刀架(35)和右刀架(36)的中段分别有一个拐点，该两个拐点也分别活动连接在安装板(31)上；在左刀架(35)和右刀架(36)的前端上侧分别设置有刀片(37)；在左刀架(35)和右刀架(36)的端部分别安装有磁铁(38)和电磁开关(39)；所述感知单元包括：安装在末端执行器不同位置上的伺服电机编码器、距离传感器、红外传感器和霍尔传感器；所述伺服电机编码器用于检测电机的旋转方向，步进角度，位置，转速并反馈给驱动器；所述距离传感器用于感知执行器与目标顶芽的相对位置；所述红外传感器用于感知用于检测顶芽是否进入两指式末端执行器执行单元剪切范围；所述霍尔传感器用于检测末端执行器中各自由度的传动机构是否处于初始位置，对末端执行器各单元进行复位；控制单元，用于根据感知单元反馈的信息来驱动位姿调整单元(2)和执行单元(3)进行相应的动作来打顶。