[发明专利]一种基于DQN的多无人机协同区域监视的航路规划方法有效

专利信息
申请号: 201810427968.0 申请日: 2018-05-07
公开(公告)号: CN109032168B 公开(公告)日: 2021-06-08
发明(设计)人: 王彤;李艳庆;张曙光 申请(专利权)人: 西安电子科技大学
主分类号: G05D1/10 分类号: G05D1/10
代理公司: 西安睿通知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 61218 代理人: 惠文轩
地址: 710071*** 国省代码: 陕西;61
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明属于多无人机区域监视航路规划领域,公开了一种基于DQN的多无人机区域监视的航路规划方法,包括:设定无人机群的目标监视区域,包含N架无人机,每架无人机上设置一个机载雷达,每架无人机匀速飞行;对无人机群的航路规划进行建模;确定无人机的状态与动作;建立深度神经网络;得到神经网络的目标值;N架无人机的航路进行规划,得到无人机群飞行过程中的有限个训练样本,通过样本训练深度神经网络,训练好的神经网络可以预测到没有看过的样本。当输入无人机群的当前状态时,通过神经网络就可以知道采取哪一个动作飞行时下一步的监视覆盖率就最大。以此规划出的航路就能够使得无人机群有效地实时覆盖监视区域。
搜索关键词: 一种 基于 dqn 无人机 协同 区域 监视 航路 规划 方法
【主权项】:
1.一种基于DQN的多无人机协同区域监视的航路规划方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:步骤1,设定无人机群的监视区域,所述无人机群包含N架无人机,每架无人机上设置一个机载雷达,N架无人机在同一高度匀速飞行,并设定每架无人机的监视半径Rmax;步骤2,确定每架无人机的最大速度偏转角θmax,以及每架无人机的位置和速度更新表达式;步骤3,建立深度神经网络包含N个全连接神经网络,一个全连接神经网络对应一架无人机的航路规划;步骤4,确定每个全连接神经网络的目标值;步骤5,训练每个全连接神经网络的网络参数,得到每个训练后的神经网络模型,从而根据所述每个训练后的神经网络模型确定对应无人机的航路规划结果。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西安电子科技大学,未经西安电子科技大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201810427968.0/,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top