[发明专利]一种机器人快速示教分拣系统和方法

摘要

本发明公开了一种机器人快速示教分拣系统和方法，涉及机器人及人机交互技术等领域。该分拣系统由一个在机器人外部的远景深度相机、一个安装在机器人末端的近景深度相机以及ROS系统组成；所述远景深度相机，用于实时跟踪示教者演示分拣过程以及检测物体；所述近景深度相机，用于扫描被抓取物点云以及计算位姿；所述ROS系统(Robot Operating System)用于融合前述深度相机信息以及实时控制机器人位姿。本发明通过跟踪示教者演示分拣动作，自动为机器人生成自适应分拣程序。本发明工程实用性强，可以广泛应用于工业生产领域。

主权项

1.一种机器人快速示教分拣系统，其特征在于，包括机器人模块、机械抓手模块、机械臂模块、深度相机模块、标定板模块、标志物模块、计算机模块和安装在其上的ROS系统模块；所述机械抓手模块至少包括一个机械抓手，所述机械抓手被配置为执行抓取任务，所述机械臂模块至少包括一个机械臂，其末端安装在所述机械抓手上；所述深度相机模块至少一个远景相机和至少一个近景相机，所述深度相机模块被配置为跟踪演示、识别物体位姿、采集点云；所述标定板模块被配置为标定深度相机和机器人坐标系；所述标志物模块被配置为在演示中动态跟踪物体位姿；所述机器人模块与计算机模块通过网线连接；所述近景相机和所述机械抓手通过机械连接安装于所述机器人模块末端。