[发明专利]割麻机器人

摘要

割麻机器人，包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、连接器以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与连接器连接；使用时，通过割麻机器人的连接器与机动车连接，利用控制器控制水平移动装置、垂直移动装置以及转动装置带动弧形割刀移动，利用弧形割刀沿剑麻叶片的根部切割剑麻的叶片，解决了工人割麻劳动强度大的问题，提高了割麻的效率。

主权项

1.割麻机器人，其特征在于：所述的割麻机器人包括有割麻机械手（1）、水平移动装置（2）、垂直移动装置（3）、转动装置（4）、连接器（5）以及控制器（6），割麻机械手（1）与水平移动装置（2）连接，水平移动装置（2）与垂直移动装置（3）连接，垂直移动装置（3）与转动装置（4）连接，转动装置（4）与连接器（5）连接；割麻机械手（1）包括有弧形割刀（7），水平移动装置（2）包括有水平滑座（8）、水平滑块（9）、水平电动推杆（10），水平滑座（8）设有水平滑槽（11），水平滑块（9）与水平滑槽（11）动配合连接，水平滑块（9）与水平电动推杆（10）的水平动力杆（12）固定连接，水平电动推杆（10）的外壳与水平滑座（8）固定连接，弧形割刀（7）与水平滑块（9）连接，用于控制弧形割刀（7）水平移动；垂直移动装置（3）包括有垂直滑座（13）、垂直滑块（14）、垂直电动推杆（15），垂直滑座（13）设有垂直滑槽（16），垂直滑块（14）与垂直滑槽（16）动配合连接，垂直电动推杆（15）的垂直动力杆（17）与水平滑座（8）固定连接，水平滑座（8）与垂直滑块（14）固定连接，垂直电动推杆（15）的外壳与垂直滑座（13）固定连接，用于控制弧形割刀（7）垂直移动，利用弧形割刀（7）切割剑麻（48）的叶片（49）；转动装置（4）包括有旋转座（18）、电机（19）、斜齿轮（20）以及开合电动拉杆（21），旋转座（18）设有圆形斜齿轮（22）以及圆形燕尾槽（23），旋转座（18）由前旋转座（24）与后旋转座（25）构成，圆形斜齿轮（22）由前半圆斜齿轮（26）与后半圆斜齿轮（27）构成，圆形燕尾槽（23）由前半圆燕尾槽（28）与后半圆燕尾槽（29）构成，前半圆斜齿轮（26）以及前半圆燕尾槽（28）设于前旋转座（24），后半圆斜齿轮（27）以及后半圆燕尾槽（29）设于后旋转座（25）；前旋转座（24）与后旋转座（25）铰接，后旋转座（25）与连接器（5）固定连接；电机（19）的机座设有燕尾滑块（30），燕尾滑块（30）与前半圆燕尾槽（28）或者后半圆燕尾槽（29）动配合连接，电机（19）的电机轴与斜齿轮（20）连接，斜齿轮（20）与前半圆斜齿轮（26）或者后半圆斜齿轮（27）啮合；垂直滑座（13）与电机（19）的外壳固定连接，利用电机（19）驱动垂直滑座（13）、水平滑座（8）以及弧形割刀（7）围绕剑麻（48）转动；开合电动拉杆（21）的外壳与连接器（5）铰接，开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）与前旋转座（24）铰接，用于驱动前旋转座（24）与后旋转座（25）的分开与闭合；控制器（6）包括有显示器（32）、摄像头（33）、左传感器（34）、右传感器（35）、右感应件（36）、上传感器（37）、下传感器（38）、垂直感应件（39）、前进按钮（40）、割麻按钮（41）、顺时针转动按钮（42）、逆时针转动按钮（43）、开座按钮（44）、合座按钮（45）、启动按钮（56）以及复位按钮（57）；摄像头（33）设于水平滑座（8）上，左传感器（34）设于弧形割刀（7）的刀架（46）上，右传感器（35）、上传感器（37）以及下传感器（38）设于水平滑座（8）的传感器支架（47）上，右感应件（36）设于水平滑块（9）上，垂直感应件（39）设于垂直滑块（14）上；控制器（6）的输入接口通过输入控制线与摄像头（33）、左传感器（34）、右传感器（35）、右感应件（36）、上传感器（37）、下传感器（38）、垂直感应件（39）、前进按钮（40）、割麻按钮（41）、顺时针转动按钮（42）、逆时针转动按钮（43）、开座按钮（44）以及合座按钮（45）、启动按钮（56）以及复位按钮（57）连接；控制器（6）的输出接口通过输出控制线与水平电动推杆（10）、垂直电动推杆（15）、电机（19）以及开合电动拉杆（21）连接。