[发明专利]GNSS与MIMU组合导航方法、装置及计算机设备

摘要

本申请涉及一种GNSS与MIMU组合导航方法、系统、计算机设备和存储介质。方法包括：获取卫星导航系统的速度数据以及位置数据，和惯性导航系统的速度数据以及位置数据；根据卫星导航系统与惯性导航系统间速度数据的误差值以及位置数据的误差值，构建卡尔曼滤波方程组；若量测值大于预设第一限值时，根据预设的遗忘因子调整卡尔曼滤波方程组中的均方误差预测方程并计算均方误差预测值，获取增益系数；根据增益系数获取卡尔曼滤波方程组的卡尔曼滤波结果，从而修正第二速度数据、第二位置数据以及惯性导航系统的姿态数据。采用本方法能够减少惯性导航系统中惯性器件的量测数据的偏差对导航结果的影响，提高组合导航在振动条件下解算的导航结果的精确性。

主权项

1.一种GNSS与MIMU组合导航方法，其特征在于，包括：获取卫星导航系统的第一速度数据以及第一位置数据，和惯性导航系统的第二速度数据、第二位置数据以及姿态数据；根据所述第一速度数据以及所述第二速度数据获取第一误差值，并根据所述第一位置数据以及所述第二位置数据获取第二误差值，将所述第一误差值以及第二误差值作为卡尔曼滤波的测量值，构建所述卡尔曼滤波方程组，其中，所述卡尔曼滤波方程组包括均方误差预测方程；若所述量测值大于预设第一限值时，根据预设的遗忘因子调整所述均方误差预测方程并计算均方误差预测值，并根据所述均方误差预测值获取增益系数；根据所述增益系数获取所述卡尔曼滤波方程组的卡尔曼滤波结果，其中，所述卡尔曼滤波结果包括位置校准量、速度校准量以及姿态校准量；根据所述载体位置校准量、所述速度校准量以及所述姿态校准量修正所述第二速度数据、所述第二位置数据以及所述姿态数据。