[发明专利]基于可穿戴设备的辅助骑行增强定位的方法和装置有效
| 申请号： | 201810413078.4 | 申请日： | 2018-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN108426577B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张馨 | 申请（专利权）人： | 千寻位置网络有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/08;G01C5/06 |
| 代理公司： | 上海市海华永泰律师事务所 31302 | 代理人： | 包文超 |
| 地址： | 200433 上海市杨浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于可穿戴设备的辅助骑行增强定位的方法和装置，其方法包括：对自行车轮圈相关系数和传感器相关系数进行预先标定；判断用户是否处于骑行模式；如果用户处于骑行模式，计算得出可穿戴设备坐标系相对于导航坐标系的航向角；计算得出用户坐标系相对于可穿戴设备坐标系的未对准角和用户的航向；计算当前的高度；判断用户当前是处于脚蹬模式还是处于滑行模式，并根据不同模式进行相应推算，得出用户的纯惯导的位置；将用户的纯惯导的位置与GNSS定位得出的位置进行融合，并对GNSS定位质量设置相应的权重；输出与融合后的用户3轴位置信息和用户的航向、俯仰角信息；继续判断用户是否处于骑行模式，进行循环，直至任务结束。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 穿戴 设备 辅助 增强 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于可穿戴设备的辅助骑行增强定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：对自行车轮圈相关系数和传感器相关系数进行预先标定；如果预先标定步骤完成，则判断用户是否处于骑行模式，否则继续进行预先标定；如果用户处于骑行模式，则根据陀螺仪、加速度计、磁传感器的输入计算得出可穿戴设备坐标系相对于导航坐标系的航向角，否则持续判断用户是否处于骑行模式；根据陀螺仪和加速度计的输入计算得出用户坐标系相对于可穿戴设备坐标系的未对准角和用户的航向；根据气压计和温度计，结合初始高度计算出当前的高度；根据陀螺仪和加速度计的输入判断用户当前是处于脚蹬模式还是处于滑行模式，并根据不同模式进行相应推算，得出用户的纯惯导的位置；将用户的纯惯导的位置与GNSS定位得出的位置进行融合，并根据GNSS定位精度对GNSS定位质量设置相应的权重；输出与GNSS融合后的用户3轴位置信息和用户的航向、俯仰角信息；继续判断用户是否处于骑行模式，进行循环，直至用户结束任务。
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