[发明专利]一种障碍物与物理极限躲避方法有效
| 申请号： | 201810412706.7 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN108772835B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 张智军;孔令东;朱徐鹏 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种障碍物与物理极限躲避方法，包括如下步骤：依据目标系统的物理模型，列写其运动学方程表达式；求解目标系统末端执行器的雅克比矩阵；依据目标系统与障碍物之间的关系，定义其障碍物躲避约束；将障碍物躲避约束进行优化，设计基于矢量的障碍物躲避方法；依据目标系统的物理模型，设定其物理极限约束表达式；将基于矢量的障碍物躲避方法与物理极限约束表达式合并，并结合末端执行器的雅克比矩阵，设计目标系统的基于矢量的障碍物与物理极限躲避方法；进行变换得到与其等价的线性微分不等式；进行变换得到与其等价的线性投影方程；将线性投影方程代入原对偶神经网络求解器进行解算，即可完成目标系统对障碍物与物理极限的躲避。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 物理 极限 躲避 方法 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物与物理极限躲避方法，其特征在于，所述的躲避方法包括下列步骤：S1、依据目标系统的物理模型，列写其运动学方程表达式；S2、基于目标系统的运动学方程表达式，求解目标系统末端执行器的雅克比矩阵；S3、依据目标系统与障碍物之间的关系，定义其障碍物躲避约束；S4、将所述的障碍物躲避约束进行优化，设计基于矢量的障碍物躲避方法；S5、依据目标系统的物理模型，设定其物理极限约束表达式；S6、将所述的基于矢量的障碍物躲避方法与所述的物理极限约束表达式合并，并结合所述的末端执行器的雅克比矩阵，设计目标系统的基于矢量的障碍物与物理极限躲避方法；S7、将所述的基于矢量的障碍物与物理极限躲避方法进行变换，得到与其等价的线性微分不等式形式；S8、将所述的线性微分不等式进行变换，得到与其等价的线性投影方程形式；S9、将所述的线性投影方程代入原对偶神经网络求解器进行解算，即可完成目标系统对障碍物与物理极限的躲避。
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