[发明专利]一种搬运机器人

摘要

本发明公开了一种搬运机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动。所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件。本发明的作环形圆周运动的驱动组件可解锁锁扣组件对旋转组件的约束而驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转180度。通过本发明的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转180度，以便机械手准确地取放料。

主权项

1.一种搬运机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上 的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、枢接在大臂(30)上的小臂(40)、安装 在小臂(40)上的机械手(50)；其特征在于：所述机械手(50)包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)； 所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转驱动装置(62)、锁扣组件(63)和旋转组件(64)；旋转 组件(64)包括一对定位杆(641)、旋转支座(642)和第一齿轮(643)；旋转支座(642)上端固 定有一对定位杆(641)、中部固定有第一齿轮(643)、下端枢接在基座(61)上；旋转支座 (642)中部开设有水平左右贯穿的限位孔(6421)；锁扣组件(63)包括解锁部件(631)和解锁插销(632)；解锁部件(631)包括第一圆柱环(6311)、第二齿轮(6312)和圆环导板(6313)；第二齿轮(6312)固定在第一圆柱环(6311)的外圆柱面上；圆环导板(6313)固定在第一圆柱环 (6311)的内圆柱面上；圆环导板(6313)由两端不同直径的内导板和外导板首尾连接而成； 解锁插销(632)由水平插销(6321)、支架(6322)和滚轮(6323)组成；支架(6322)竖直固定在第一圆柱环(6311)内的基座(61)上；支架(6322)上部内部开设有导槽、左右侧壁中心开设有圆孔；水平插销(6321)中部成型有导块；水平插销(6321)通过导块插设在支架(6322) 上；支架(6322)左右侧壁之间成型有一对导杆(6324)；水平插销(6321)中部的导块套设在 导杆(6324)上；一对压簧(6325)分别套设在一对导杆(6324)；压簧(6325)左端抵靠在导块 右端面上、右端抵靠在支架(6322)右侧壁上；水平插销(6321)左端枢接有滚轮(6323)、右端 插设在旋转支座(642)的限位孔(6421)内；滚轮(6323)抵靠在圆环导板(6313)的内侧壁上； 旋转驱动装置(62)包括第四齿轮(621)和第五齿轮(622)；第四齿轮(621)的轮齿部(6211) 只有一段；第四齿轮(621)可与第一齿轮(643)啮合；第五齿轮(622)与第二齿轮(6312)啮合；所述机械手(50)包括枢接在小臂(40)上的连接臂(51)、固定在连接臂(51)上的壳体(52)、位于壳体(52)外的旋转块(53)，所述驱动机构(60)通过基座(61)固定在壳体(52)内，所述旋 转块(53)固定在定位杆(641)上；所述一对吸盘固定在旋转块(53)上；所述旋转驱动装置(62)还包括旋转驱动轴(624)和第一电机(623)；第一电机(623)竖直固定在基座(61)上；第一电机(623)输出轴上依次从上而下固定有第四齿轮(621)和第五齿轮 (622)；所述大臂(30)上固定有第二电机(31)，第二电机(31)的输出轴与小臂(40)联接；所述小臂 (40)上固定有第三电机(41)，第三电机(41)的输出轴与机械手(50)联接；机械手(50)围绕 小臂(40)转动的旋转中心线垂直于旋转组件(64)中旋转支座(642)的旋转中心线；圆环导板(6313)的内导板和外导板之间圆滑过渡。