[发明专利]一种用于双机协同搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪

摘要

本发明公开了一种用于双机协同搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，于一支架上设置有至少一个机器人伺服手爪，每个机器人伺服手爪分别包括：固定装置、视觉装置和吸附装置，连接板固定安装在基板上方，视觉装置包括一个2D视觉相机和一个3D视觉相机，3D视觉相机安装在支架的上方，用于拍摄识别保险杠吸取面的特征点，吸述装置用于吸取保险杠，大仿型套和小仿型套的端部为斜面，伺服电机分别驱动所述大仿型套和所述小仿型套转动，以保证工件在被吸盘吸取后紧密的贴合在仿形套端面。使用该手爪是为了提高汽车保险杠自动化生产程度，能够使用一对机器人手爪满足多种不同车型保险杠的搬运需求，降低生产企业的成本，提升产线柔性化。

主权项

1.一种用于双机协同搬运汽车保险杠的机器人伺服手爪，其特征在于：于一支架上设置有至少一个机器人伺服手爪；每个所述机器人伺服手爪分别包括：固定装置、视觉装置和吸附装置；所述固定装置包括连接板、基板；所述连接板固定安装在基板上方，所述支架固定安装在基板的内侧；所述视觉装置包括一个2D视觉相机和一个3D视觉相机；所述2D视觉相机通过一L型过渡板安装在一直线伺服电机上，所述直线伺服电机驱动2D视觉相机左右移动，以控制所述2D视觉相机拍摄位于外部工件挂架上的工件的特征点；所述3D视觉相机安装在支架的上方，用于拍摄识别保险杠吸取面的特征点；所述吸附装置包括大仿型套、小仿型套、大吸盘和小吸盘；所述大仿型套和所述小仿型套通过联轴器分别安装在所述直线伺服电机的输出轴端，在所述大仿型套内安装有所述大吸盘，在所述小仿形套内安装有所述小吸盘，所述吸述装置用于吸取保险杠。